DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第353页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 342 ③ 确认【启动参 数】里的 6060h 值为 8 。 启动参数中有 三个默认配置 ，其中 6060h 为从站运 行模式 ，默认值 8 （ CSP 模式）； 60C2-1 、 60C2-2 为同步单 元周期， 60C2 -1 为同步单元周期的 值， 6 0C2-2 为同 步单元周期的 单位， 如默 认的同步单元 周期为 100 × 10 -5 s ， 即 10 00us 。 （该参…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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1）CSP 模式操作实例
CSP控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x607A]
位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于 NC
模块
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8
-
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使用，
如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 8。
启动参数中有三个默认配置，其中 6060h 为从站运行模式，默认值 8（CSP 模式）；60C2-1、
60C2-2 为同步单元周期，60C2-1 为同步单元周期的值，60C2-2 为同步单元周期的单位，如默
认的同步单元周期为 100×10
-5
s，即 1000us。（该参数会随着主站配置的同步周期而自动更改，
不需要手动修改）。
④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
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⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 确认轴配置参数中指令通道（SFD8001+300*N）为 Ethercat（寄存器的值为 0）。
⑧ CSP 模式下，可通过 HD10002（607Ah 的映射）监控当前给定的位置，可通过 HD10012（6064h
的映射）监控当前电机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。