DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第154页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 143 注 1 ： DL6-20 03/200 6 两个功率段驱动器 在适配旋转电 机时， 需修 改 PE-41=1 2500 。 2、新电机空轴状态，关使能点动试运行，确认半闭环系统下的动作。 伺服电机空载 状态下， 进行试运 行、 点动操作， 参照 4. 4.2 F1 组操作 ， 确认无误 后设定初始控 制参 数。 关联参数 参数 含义 出厂 设定 单 位 设定范围…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11.2 全闭环控制输入接线
DL6 系列直驱伺服驱动器固件版本 4610 及之后支持全闭环输入的功能。外部编码器（光栅尺）位
置反馈信号通过 CN2-A 端口反馈给伺服驱动器。
CN2-A驱动器本体侧-编码器插座端子排列如下所示：
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
序号
定义
序号
定义
1
供电+5V
6
增量式编码器B-
Biss-C编码器DATA-
2
GND
7
增量式编码器Z+
3
增量式编码器A+
8
增量式编码器Z-
Biss-C编码器CLK+
4
增量式编码器A-
9
电机温度+
Biss-C编码器CLK-
5
增量式编码器B+
10
电机温度-
Biss-C编码器DATA+
5.11.3 全闭环模式操作步骤
5.11.3.1 全闭环开启前调试
1、确认电机类型，修改适配参数。
全闭环功能仅适用于旋转电机，因 DL6 伺服驱动器出厂默认适配电机类型为直线电机，需修改电
机类型相关参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改值
修改
生效时机
PA-00
电机类型选择
1
-
0~2
0
伺服 bb
重新上电
PE-41
载波频率选择
16666
Hz
3000~30000
部分功率
注
1
伺服 bb
重新上电
PE-43
控制环分频系数
1
-
0~4
0
伺服 bb
重新上电
P0-53
自动读取电机参
数报警屏蔽开关
0
-
0~1
1
伺服 bb
重新上电
P0-33
电机代码设定
0000
-
0~65535
电机决定
伺服 bb
重新上电
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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注 1：DL6-2003/2006 两个功率段驱动器在适配旋转电机时，需修改 PE-41=12500。
2、新电机空轴状态，关使能点动试运行，确认半闭环系统下的动作。
伺服电机空载状态下，进行试运行、点动操作，参照 4.4.2 F1 组操作，确认无误后设定初始控制参
数。
关联参数
参数
含义
出厂
设定
单
位
设定范围
修改
生效
P0-01
控制方式选择
6
-
1~10
伺服 bb
即时
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 bb
重新
上电
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 bb
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
伺服 bb
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 bb
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 bb
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 bb
即时
3、在伺服电机和机械连接的状态下，确认半闭环控制的动作。
与相关的机械结构连接后，先推定负载惯量比（参照 9.2.4 操作步骤）。然后使用上位机装置对伺
服进行指令发送，确认机构连接无误，运行正常。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.11.3.2 全闭环参数设置
1、光栅尺计数方向确认
在电机不使能的情况下，手动运转机械，监控光栅尺原始数据(U4-11/12)与电机编码器原始数据
(U0-10/11)来正确安装光栅尺或者通过 P9-00.1 调整光栅尺计数方向。
若 U4-11/12 和 U0-10/11 同方向递增或递减，则直接使用光栅尺计数值。反之，调整光栅尺安装方
向或 P9-00.1=1。
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00
n.xx□x
光栅尺计数方向
0
光栅尺计数值正向
伺服
bb
重新
上电
1
光栅尺计数值反向
当方向设置错误时，当 P9-02 设置不为 0 时，运行过程中可能会输出报警 E-236（电机-负载位置间
偏差过大警报），此时需要关使能重新上电；若 P9-02 为 0，则会输出报警 E-237（计数方向反向），
需要通过重新上电并调整该值。
2、光栅尺类型选择
参数
参数设置
功能含义
设定值
设定值含义
修改
生效
P9-00
n.x
xx
光栅尺类型
0
AB 相
伺服
bb
重新
上电
1
Biss-C
3、光栅尺每圈反馈脉冲数确认
方法一：根据光栅尺说明书确认其分辨率，通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，计算此时光栅尺反
馈脉冲数，记作光栅尺每圈反馈脉冲数。
方法二：通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，监控 U4-11/12 光栅尺原始数据变化量，记作光栅尺
每圈反馈脉冲数。（需要补偿机械误差后使用，不能直接使用）
4、机械侧光栅尺分频设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-05
电机编码器每圈反馈脉冲数
/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-06
电机编码器每圈反馈脉冲数
/High
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-07
光栅尺每圈反馈脉冲数/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-08
光栅尺每圈反馈脉冲数/High
1
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电