DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第322页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 311 9.8 增益调整应 用功能 9.8.1 模型环控制 自整定模 式下，除速 度环、 位置环增益 外，还有模 型环增 益，该参 数对伺服响 应性影 响很大。当 模型环不 开启时，由 位置环 增益决定伺 服响应性， 当模型 环开启时 ，由模型环 增益决 定伺服响应 性。模型环在 驱动器控制回 路中相当于前 馈功能 。 当自整定 模式选择柔 和时， 模型环功能 会自动关闭 ；…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
310
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-72
第一陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-73
第一陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-75
第二陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-76
第二陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-78
第三陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-79
第三陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-81
第四陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-82
第四陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-84
第五陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-85
第五陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只有
一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请配
置第三至第五陷波器。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
311
9.8 增益调整应用功能
9.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。当
模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服响应
性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控
制超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□2
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波
器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□2
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
312
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DL6 系列伺服自整定模式，使用 400w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。