DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第111页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 100 2 、 选择 回原 模式 3 ： CIA4 02 回 原 →选择 回 原方 式 -2 ~34 （ 选择 回原 方式 后 ，可在 右 侧观 看对 应回 原方式动画） →配置好限 位、回原速度 、加 / 减速 度； 3 、 选择对应的回 原触发方式（ P9-41.1 ）→按需求配置回 原完成输出信 号（ P5-54 ）、回原触发 端 子（ P5-28 ）， 完成配置后， 可…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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③ P9-41.1=3：通讯触发回原：在上位机运动-回原界面中，设定 P9-41.1 为 3，选择通讯触发回原
点，使能后点击开始回原，触发回原运动。
3）上位机操作
1
、
连接上位机后点击运动→回原，显示如下界面：
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100
2
、
选择回原模式3：CIA402回原→选择回原方式-2~34（选择回原方式后，可在右侧观看对应回
原方式动画）→配置好限位、回原速度、加/减速度；
3
、
选择对应的回原触发方式（P9-41.1）→按需求配置回原完成输出信号（P5-54）、回原触发端
子（P5-28），完成配置后，可点击写入数据、开始回原、停止回原等操作。
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101
5.5.2 位置控制（外部脉冲位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.5.2.1 外部脉
冲位置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.5.2.3 脉冲指
令形态的选择
P0-11 设定电机每极距脉冲数*1
P0-12 设 定 电 机 每 极 距 脉 冲 数
*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮比分母
电机运行一个极距所需的指令脉冲数设
置
P0-11/P0-12 均为零时 P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均为零时，P0-92~P0-95 有
效
32 位齿轮比分子：P0-92*1+P0-93 *10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1+P0-95 *10000
5.5.1.1 电子齿
轮比
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低速
脉冲滤波时间
5.5.2.5 脉冲指
令正方向的选
择
5.5.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.5.2.2 脉冲输入规格
脉冲规格
最高输入频率
电压规格
顺向电流
低速脉冲
开路集电极信号
200Kpps
24V
<25mA
差动信号
4MKpps
3.3~5V
<25mA
5.5.2.3 脉冲指令形态的选择
根据上位机或者其他脉冲输出装置设定伺服驱动器接收的脉冲形态：
双脉冲（CW+CCW）；
A 相+B 相正交脉冲，4 倍频；
脉冲+方向（正逻辑或负逻辑）。
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令
形态
0
CW、CCW 模式
伺服 OFF
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（默认）
P0-10
n.xx□x
脉冲信号
有效边沿
0
下降沿有效（默认）
伺服 OFF
即时
1
上升沿有效