DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第347页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 10 报警分析 336 大类 小 类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 9 E-339 开始同步运动 时 未对齐报警 在位置同 步状 态下，位 置指令有 变化 ，但没有 对齐，则报 E-33 9 可能报错 原因 ：①当用 户 选 择 的 对 齐 方 式 P9-51.1 为回原对 齐时， 且用户没 有回 原（即没 有对齐） 直接 开始同步 运动； ②在运 动过程中 ， 某轴意外 断使 能导致退 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
335
大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
机参数信息
②驱动器初次上电默认 PA-00=1（直
线电机），需根据电机类型正确设定，
还需要完成电动机设定；
32
0
E-320
驱动器级联报警
端子紧急报警功能
查看是否有其他驱动器的报警输出
信号接到驱动器 SI 输入端子上，优先
处理该报警。正确设置参数 P5-68。
33
0
E-330
龙门同步偏差报
警
主从轴编码器位置偏差
过大
①调整合适大小的偏差报警阈值；
②检查龙门同步双轴的增益参数是
否一致；
1
E-331
龙门通讯报警
主从轴通讯断开连接
主轴报错，检查 CN4 双轴龙门同步端
口是否插紧。
2
E-332
龙 门 通 讯 CRC
错误
主从轴通讯 CRC 错误
次数过多
连接断开，请检查 CN4 双轴龙门同步
端口是否正确对插。
3
E-333
龙门单轴报警
主从任意轴发生单轴报
警
查看双轴报警代码，根据两轴其中非
E-333 报警的步骤排查。
4
E-334
龙门模式配置报
警
龙门模式配置错误
可能原因：
① 回 原 模 式 未 被 设 为
17-30 之间；
②柔性龙门+使能对齐
时，开启了偏航校准功
能；
①确认设定回原方式在 17~30 范围
内；
②使用使能对齐时，设定 P9-51.2=0
关闭柔性龙门回原对齐偏航校准开
关。
5
E-335
龙门模式参数同
步失败
主从轴参数同步失败
①龙门同步相关参数未
正确设定；
②主轴尝试给从轴设定
参数失败；
③从轴尝试与主轴核对
参数不一致；
①请检查双轴 P9 组龙门同步参数是
否设置正确；
②龙门同步功能开启后初次上电，与
从轴建立连接时，从轴核对 PA-00、
PA-01、PA-55、PA-56、P9-51 是否
与主轴一致，双轴电机类型、编码器
类型、极性、编码器分辨率、极距、
龙门属性均需保持一致；
6
E-336
龙门回原报警
龙门轴回原失败
可能原因：
①402 回原错误
②回原绝对定位（偏航
校准）时遇到超程端子
①主轴必须配备 POT/NOT 端子。若
主轴未配备 POT/NOT 端子，则启动
回原时报 E-336 回原错误（仅从轴未
配备 POT/NOT 端子时，不报错）；
②检查限位安装情况，确保第二次寻
找主轴原点、偏航运行时不触碰限
位；
7
E-337
龙门信号错配
龙门超程信号错配
①检查龙门超程信号是否设置正确；
②双轴超程状态冲突；
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E-338
转矩偏差报警
主从轴转矩指令偏差大
于等于≥P9-56 中设置
的阈值，且持续时间≥
大于等于 P9-57 中设置
的阈值，则报转矩偏差
过大报警
检查设备是否存在堵转/卡死；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
336
大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
9
E-339
开始同步运动时
未对齐报警
在位置同步状态下，位
置指令有变化，但没有
对齐，则报 E-339
可能报错原因：①当用
户 选 择 的 对 齐 方 式
P9-51.1 为回原对齐时，
且用户没有回原（即没
有对齐）直接开始同步
运动；②在运动过程中，
某轴意外断使能导致退
出了对齐状态；③上位
机在轴未对齐时尝试让
龙门轴动作
①确保正常运行前已完成回原并对
齐；
②双轴任一断使能，则退出了对齐状
态，重新上使能后需先完成对齐、回
原动作后再运行；
③双轴对齐后再进行同步动作；
34
0
E-340
STO 状 态 不 同
步
STO1 STO2 输 入 状 态
不一致
①确保 STO1 与 STO2 同时断开；
②若断开 24V 电源后某路 STO 还是
高电平状态，请联系原厂技术支持。
2
E-342
STO 缓 冲 电 路
异常报警
STO 缓冲电路异常
请联系原厂技术支持
3
E-343
EDM 电路错误
EDM 输出信号错误
请联系原厂技术支持
龙门同步功能开启后，在执行报警清除操作时，龙门主轴首先尝试清除龙门从轴
当前报警，从轴报警清除完毕后龙门主轴会尝试清除自身报警。
主从轴发生断通讯报警 E-331 时，无法使用 F0-00=1 清除报警，请确保主从轴连
接正常且均开启龙门功能，然后可重复清除报警操作（对主轴两次清除报警）至
无报警产生。
使用时（主从物理连接正常，龙门功能开启，主从已定义）仅需对主轴清除报警，
不需要另外手动对从轴清除报警。暂不支持总线清除报警。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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10.3 异常（报警）读取
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。
被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。（不
读取报警编号的辅码。）
另外，报警编号的主码用 16 进制数表示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异
常保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
其次，也可以通过 SDO 读指令读取报警，U1-00 对应对象字典为 0x3100，指令如下：
读取站号为 0 的从站对象字典 0x3100: 00（当前报警代码）中的值到寄存器 D0 中。（该指令具
体使用方法见 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】）