DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第147页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 136 1）硬件连接 主轴伺服请按 下图接线方式 连接： 信号来源 功能 备注 Y0 端子 脉冲端子 PLC 一路 脉冲输出端子 ， 连接主轴 伺服脉冲输入 端子， 从轴 跟 随主轴运行 Y2 端子 方向端子 PLC 一路 方向输出端子 ， 连接主轴 伺服方向输入 端子， 从轴 跟 随主轴运行 Y3 端子 使能端子 接线： PLC 的 Y3 接至伺服 SI 3 参数设置： P5…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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执行至步骤 3、步骤 4 时，如任意轴触发超程端子，报警 E-336；
执行至步骤 3、步骤 4 时，运动速度为 P9-43/P9-44、加速度为 P9-47/48，如果设定
的运动速度 P9-43/44 为 0，则电机不会动作，直接跳过该步骤；
仅柔性龙门+回原对齐方式，可使用偏航校准功能（柔性龙门+使能对齐，不允许
使用偏航功能）。如使用柔性龙门+使能对齐，使能时已经将两轴的相对位置标零。
如开启偏航校准，回原动作中从轴单独移动，会产生位置偏差过大报警。如使用
柔性龙门+使能对齐，开启了偏航校准功能（P9-51.2=1），则在龙门回原开始时，
报警 E-334。
5.10.8 龙门同步使用案例
本节介绍 DL6 龙门同步功能分别在外部脉冲位置模式、EtherCAT 总线 CSP 模式下的完整使用案例。
在龙门同步功能开启前，请请按下表确认：
序号
确认项
说明
1
线缆连接正常
检查供电、编码器线、动力线、信号线、通讯线均良好连接。
2
电动机设定
进行单轴调谐（不开启龙门同步），例如电机辨识、相序辨识、配置
及寻相，并进行电机方向选择。
3
增益参数确认
单轴惯量辨识后，两轴设置相同的惯量比和增益参数；为达到良好的
控制性能，如有设置陷波滤波器的必要，请将主从轴设置一样的滤波
器参数。
4
单轴运行
为保证后续控制平稳，请确认点动、试运行正常后再安装龙门架，并
保证双轴机械位置对准。
5.10.8.1 外部脉冲位置模式龙门使用案例
序号
功能需求
1
刚性龙门
2
使能对齐
3
CIA402 回原方式 17
4
每极距脉冲数设定 25000pul
5
偏航校准关闭
6
回原高速速度 20000
7
回原低速速度 5000
8
正限位信号 SI4、负限位信号 SI6、原点信号 SI5
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1）硬件连接
主轴伺服请按下图接线方式连接：
信号来源
功能
备注
Y0 端子
脉冲端子
PLC 一路脉冲输出端子，连接主轴伺服脉冲输入端子，从轴跟
随主轴运行
Y2 端子
方向端子
PLC 一路方向输出端子，连接主轴伺服方向输入端子，从轴跟
随主轴运行
Y3 端子
使能端子
接线：PLC 的 Y3 接至伺服 SI3
参数设置：P5-20=0003
Y4 端子
回原触发端子
接线：PLC 的 Y3 接至伺服 SI7
参数设置：P5-28=0007
正极限信号
/P-OT 信号
接线：外部正极限端子接至 SI4
参数设置：P5-22=0004
负极限信号
/N-OT 信号
接线：外部负极限端子接至 SI5
参数设置：P5-23=0005
原点信号
HOME 信号
接线：外部原点信号端子接至 SI6
参数设置：P5-27=0006
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2）参数设定
主轴设定
从轴设定
P0-00=0
P0-01=6（外部位置模式）
P0-03=1
P0-05=0
P0-10=0102（P+D）
P0-11=5000
P0-12=2
P9-21=2
P9-41.1=1（SI 端子触发）
P9-42=17（回原方式选择 17）
P9-43=20000
P9-44=0
P9-45=5000
P9-46=0
P9-50=0011
P9-51=0000（选择刚性龙门、使能对齐）
P0-03=4（龙门同步使能，功能打开后自动给定）
P0-05=0
P0-10=0102（P+D）
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0001
P9-51=0000
龙门同步开启时，请确保主从轴每极距脉冲数设定一致；
龙门同步功能打开后，上电从轴每极距脉冲数与主轴同步，主从轴处于 bb 状态
时，修改主轴每极距脉冲数，从轴自动更新（仅修改从轴每极距脉冲数，主轴不会更
新）；
龙门同步功能开启后，主轴使能，从轴会跟随主轴使能；
每次上电后的首次使能，龙门系统会自动进行：从轴寻相-从轴断使能-主轴寻相-
主轴断使能-同步使能操作；
回原必须要通过 P5-22（POT）、P5-23（NOT）和 P5-27（HOME）设置主从轴
的外部信号配合使用。若没有正确配置主从轴的外部信号，则可能导致部分回原模式
不能正常运行；
主从轴参数需设定一致，否则报警 E-335 主从轴参数同步失败。
3）动作步骤
1
、
正确设定参数，开启使能；
2
、
通过 P5-28 设定的 SI 端子触发回原动作，寻找主轴原点；
3
、
回原完成后，处于位置同步状态，可正常发指令控制运行，从轴完全跟随主轴。
在普通控制方式（P0-00=0）时，除外部脉冲位置模式外，还可使用内部位置模式控制
运行，如需使用内部位置模式，模式相关参数请参考 5.5.3 位置控制（内部位置指令）。