DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第382页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 371 （ 4 ） 设置完 Target position 目标 位置与 Targe t Velocity 后按下 F5 ， 即可实现位置 控制，电机会以 设定的目标走 到目标位置。 该定位为绝对 位置定位 ，定位的过程 中可以用 F6 停止。 （ 5 ） 当 NC 报错 后， Error 中会 有错误代 码， 需要通过 F8 来对错误进行 复位， 否则 轴无法继续动 作， F9 是找原…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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如果在 Online 选项卡里面看不到轴的当前位置，那么请确保电机型号添加以及激活
配等操作是否正常完成。
（2）点击 Set，手动勾选 Controller，Feed Fw，Feed Bw，并设置 Override（速度比），然后点击
OK，或者直接点击 ALL 对轴进行使能，自动设置速度比为 100%。
（3）若看到 Ready 状态打上勾，代表电机已使能。此时可通过 F1~F4 对轴进行点动操作，点动
速 度在 Parameter 选项卡中的 Manual Velocity 中设置，默认速度为 100mm/s 和 600mm/s，
分别对应慢速点动和快速点动。
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（4）设置完 Target position 目标位置与 Target Velocity 后按下 F5，即可实现位置控制，电机会以
设定的目标走到目标位置。该定位为绝对位置定位，定位的过程中可以用 F6 停止。
（5）当 NC 报错后，Error 中会有错误代码，需要通过 F8 来对错误进行复位，否则轴无法继续动
作，F9 是找原点按钮，按下 F9 之后，轴位置会变为 99999......，并慢速移动，但原点信号
需要外部的硬件信号，这个原点信号无法在 Online 窗口捕捉，因此一般不采用 F9 进行回原
点，而是通过程序中的编程来实现。
更多的单轴调试功能详见“TC3 培训教材 V1.1.0”。
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6
、
通过 PLC Control 编程控制 DL6 伺服电机
（1）添加运动控制库文件以及轴类型变量
在 PLC 下新建一个项目，展开该项目，从下方找到 References 并右击，点击 Add library，从弹出
的对话框中找到 Motion--PTP--TC2-MC2，选择添加。这样就完成了对 PLC 添加一个库文件。
在 POUs 中主程序处创建一个 Axis_ref 类型的变量，Axis_ref 是一个结构体，主要用来做 NC 与
PLC 之间的数据交换，内部还包含了另外的一些结构体，我们将 Axis_ref 类型的变量称为轴变量。
程序写完后，对它进行编译查看是否错误。本实例的项目命名为 Twincattest，所以找到 Twincattest