DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第239页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 228  OCMP输出设置（B009h）  连续比较模式 本例比较位置 1~3 共 3 个位 置。 将 OCMP 输出设置（ B00 9h ）设为 3 （ 0000 0011 ），即 B009h 的 b it0 和 bit1 置 1 ；总线 OP 状态 下，当 反馈位置 6 064h 到达比较 位置时， SO1 端子输出 一个的脉冲信 号。 上图中，紫色 …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9.5 飞拍案例介绍
分配SO端子及设置脉冲宽度(P5-79)
先设置P5-79，给OCMP输出分配SO1引脚，再设置P5-80脉冲宽度。如：P5-79设为0x0001，P5-80=50
即当反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个正向5ms的脉冲信号。
将飞拍相关参数添加到PDO
将B000h（位置比较输出分配设置）、B009h（OCMP输出设置）、B001h（位置比较值1）、B002h
（位置比较值2）、B003h（位置比较值3）和B00Ah（OCMP输出状态）添加到PDO中，如下图I/O
映射所示。可以通过修改对象字所对应的HD寄存器来修改对象字。
设定位置比较器生效位（B000h）及位置比较器的值（B001h~B008h）
将需要分配的位置比较器对应的位置比较器生效位（B000h）置1，并设置位置比较器的值
（B001h~B008h）。如下图所示，位置比较器生效位（B000h）设为7，即bit0~bit2置1，启用位置
比较器1~3；位置比较器1~3的值分别设置3个比较点。
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OCMP输出设置（B009h）
连续比较模式
本例比较位置1~3共3个位置。
将OCMP输出设置（B009h）设为3（0000 0011），即B009h的bit0和bit1置1；总线OP状态下，当
反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个的脉冲信号。
上图中，紫色为飞拍比较点位置值；
绿色B00Ah（OCMP1输出状态）：1，19，35，51
【1】 0000 0001；
【19】0001 0011；
【35】0010 0011；
【51】0011 0011；
红色为SO1输出接PLC的X1输入点的飞拍输出信号；
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黄色为6064h的位置反馈变化。
单次触发模式
本例比较位置1~3共3个位置。
将OCMP输出设置（B009h）设为49（0011 0001），即0x31。总线OP状态下，当反馈位置6064h
到达比较位置3时，SO1端子输出一个的脉冲信号，OCMP输出状态变为完成状态（B00A.0 = 0）。
如果再要做位置比较，需将B009h的bit0重新由0置1后，才可生效。
上图中，绿色B00Ah：0，1，19，35，50；
【1】 0000 0001；
【19】0001 0011；
【35】0010 0011；
【50】0011 0010；
红色为SO1输出接PLC的X1输入点的飞拍输出信号；
黄色为6064h的位置反馈变化。