DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第282页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 271 8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 根据用户命令 或者异常检出 等，伺服驱动 器的电源 控制关联的 PDS 的状态转换如 下图定义 。 STO 状态中， PDS 为 Switch on disabled 状态 。 迁移到 Opera tion enab led （伺服使能开启 ）后，请提 升到 100 ms 以上时间，输入动 作指令。 …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
270
索引
子索引
名称
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value 触摸探针 pos1 负值
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value 触摸探针 pos2 正值
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value 触摸探针 pos2 负值
60C2h
-
Interpolation time period 插值时间段
00h
Number of entries 条目数量
01h
Interpolation time period value 插值时间段值
02h
Interpolation time index 插值时间指数
60C5h
00h
Max acceleration 最大加速度
60C6h
00h
Max deceleration 最大减速度
60E3h
-
Supported Homing method 回原方式
00h
Number of entries 条目数量
01h
1st supported Homing method 回原方式 1
..
..
20h
32nd supported Homing method 回原方式 32
60F2h
00h
Positioning option code 定位选项代码
60F4h
00h
Following error actual value 跟随误差
60FAh
00h
Control effort 控制作用
60FCh
00h
Position demand internal value 位置需求内部值
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
00h
Number of entries 条目数量
01h
Physical outputs 物理输出
02
Bit mask 位屏蔽
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
6502h
00h
Supported drive modes 支持的驱动模式
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格
根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的 PDS 的状态转换如下图定义。
STO 状态中，PDS 为 Switch on disabled 状态。
迁移到 Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到 100ms 以上时间，输入动作指令。
下表表示 PDS 状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS 的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过 6041h：Statusword 确认状态已转换后再发
送下一迁移指令）。
PDS 转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应
用 层 复 位 后 自 动 迁
移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shut down
非 STO 状态接收 Shutdown 指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在 ON 的状态下，接收 Switch on 命令的情
况。
无特别。
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PDS 转化
事件
动作
4
Enable operation
接收 Enable operation 指令的情况。
驱动功能有效。另外，
此前的 set point 数据
全部清除。
5
Disable operation
接收 Disable operation 指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为 ON 的状态下，接收 Shutdown 指令的情
况。
检出电源是 OFF 的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
接收 Quick stop 指令的情况。
ESM 状态是 PreOP、SafeOP、OP 时，迁移到 Init
的情况。
STO 状态中的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是 ON 的状态下，接收 Shutdown 指令的情
况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
STO 状态中的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收 Disable voltage 指令的情况。
接收 Quick stop 指令的情况。
ESM 状态是 PreOP、SafeOP、OP 时，迁移到 Init
的情况。
STO 状态中的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收 Quick stop 指令的情况。
执行 Quick stop 功能。
12
Disable voltage
Quick stop 选择代码是 1，2，3 的设定值时，且
Quick stop 动作完成的情况。
Quick stop 选择代码是 5，6，7 的设定值时，且
Quick stop 动作完成后，接收 Disable voltage 指
令的情况。
检出电源是 OFF 的状态的情况。
STO 状态中的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行 Fault reaction 功
能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收 Fault reset 指令的情
况。
Fault 因 素 不 存 在 情
况，执行 Fault 状态的
复位。
16
Enable operation
Quick stop 选择代码是 5，6，7 的设定值时，接
收 Enable operation 指令的情况。
驱动功能有效化。