DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第126页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 115 参数 信号名称 出厂设定 设定范围 修改 生效 P5-27 内部方向选 择 /SPD-D n.0000 参 数 范 围 0000-00 17 ， 通 过 参 数 P5-27 分配到其 他输入接口。 随时 即时 P5-28 内部速度选 择 /SPD-A n.0000 参 数 范 围 0000-00 17 ， 通 过 参 数 P5-28 分配到其 他输入接口。 P5-29 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
5.6.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
5.6.2.1 内部速度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位
mm/s
5.6.2.1 内部速度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
5.6.2.1 内部速度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000。
如通过 SI2 端子给定换向，可将
P5-27 设置为 n.0002。
5.6.2.1 内部速度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
5.6.1.1 软启动
5.6.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时
功能概述：内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外
部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。不必再外部配置速度发生器或者脉冲发生
器。
M
伺服电机
以 设 定 的 速
度运行电机。
伺服单元
速度选择
SPEED1 P3-05
SPEED2 P3-06
SPEED3 P3-07
用户参数
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
接点输入
不需要外部的速度设定
器与脉冲发生器。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-05
内部设定速度 1
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-06
内部设定速度 2
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-07
内部设定速度 3
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
115
参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-27 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-28 分配到其他输入接口。
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-29 分配到其他输入接口。
1）运行转速与端子信号的关联
输入信号
运行速度
/SPD-D（P5-27）
/SPD-A（P5-28）
/SPD-B（P5-29）
0<正转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
1<反转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
..............
/SPD-D信号为方向控制，可根据P5-27更改输入SI端子。端子信号的有效性
决定电机方向；
..............
/SPD-A和/SPD-B输入端子有效性的组合决定多段段速；
..............
上述表格中的0/1均带表信号的有效性。0位端子输入无效，1为端子输入有
效。
2）端子有效性说明
下表以/SPD-D 为例，/SPD-A、/SPD-B 信号同理。
参数设置状态
信号/SPD-D 端子输入状态
信号/SPD-D 端子逻辑
P5-27=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-27=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-27=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子无信号输入
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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3）运行示例
0
+SPEED1
停止
+SPEED2
+SPEED3
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
段速1
段速2
段速3
停止
段速1
段速2
段速3
停止
加减速过程由参数
P3-09、P3-10决定
SPD-A
SPD-B
SPD-D
OFF OFF OFF OFFOFF
OFF
OFF
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF OFF
ON ON ON ON
ONON ON ON
ON ON ON ONON
5.6.3 速度控制（脉冲频率指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 7：外部脉冲速度模式
5.6.3.1 外部脉冲速度模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
2：P+D
5.6.2.2 脉冲指令的正方向与脉
冲形态
P0-15 额定速度时指令
脉冲频率
确定指令脉冲频率与转速的线性关
系
5.6.3.3 额定转速时指令脉冲频
率
P0-16 速度指令脉冲滤
波时间
在指令脉冲频率比较低的时候，适当
设定本参数，可以减小速度的波动
5.6.3.4 速度指令脉冲滤波时间
P5-71 脉冲速度模式方
向端子功能选择
更改脉冲方向
5.6.3.5 速度指令脉冲方向选择
5.6.3.1 外部脉冲速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
7
速度控制：脉冲频率速度指令
伺服 bb
即时
功能概述：速度指令由外部脉冲的频率决定，与脉冲总个数无关。
电路连接与位置指令相同，可选择 CW、CCW 模式或者“方向+脉冲”的脉冲形态。