DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第259页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 248 情况 3 ：在轴停在负 向限位开 关上，触碰正 向限位开关 初始移动方向 为左， 触碰 到反向限位开 关上升沿， 面板显示由 RUN 变为 NOT ， 触发反向超 程减速停止 。 在轴停在反向 限位开关上 ， 伺服 会报 E-260 ， 此时触碰 到了正向限位 开关， 伺 服会报 E-261 ，必须取消正向 限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除
报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但
面板还显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超
程禁止。
3）超程状态
P0-28 设为 1（报警减速停止）
（
1
）
初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触
碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向
限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开
关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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情况 3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺
服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴
正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁
止。
情况 4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰
到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则
报警不能清除，继续使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变
为 RUN，解除反向超程禁止。
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（2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位
情况 1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，
伺服会报 E-260。必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，
面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在越位的情况下，在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴没停下来之
前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清
除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面
板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。