DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第258页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 247 2）正常运动状态 （ 1 ）初 始运动方 向向左 初始移动方向 为左， 触碰到正 向限位开关， 伺服会报 E-261 。 如果 先取消正向限 位开关， 后清除 报警， 轴恢 复到不 使能 状态，轴 正反向 都能 运动； 如果 先清除 报警 ，轴恢 复到不 使能状 态，但 面板还显 示 POT ，此时 轴还处在 正向限 位被限制状 态，需取 消正向 限位…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）＝0
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position
demand internal value）
6062h（Position demand value 位置指令）＝6064h（Position actual value 位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value 实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home
offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
原点偏移的定义
原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位
置减去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.10.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|
10
1）禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消
反向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消
正向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺
服会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信
号，面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
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2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除
报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但
面板还显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超
程禁止。
3）超程状态
P0-28 设为 1（报警减速停止）
（
1
）
初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触
碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向
限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开
关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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情况 3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺
服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴
正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁
止。
情况 4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰
到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则
报警不能清除，继续使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变
为 RUN，解除反向超程禁止。