DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第79页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 68 向限位信号， 面板会恢复到 之前的状态。 情况 3 ：伺服在使 能不运动 或不使能状态 ，同时触碰到 了正向限位开 关和反向限位 开关，伺 服 会报 E-261 。如果取消两 个限位信号， 面板会恢复到 之前的状态； 如果取消任一 个限位信 号， 面板会显示另 一个限位信 号，需取消另 一个限位 信号，面板才 能会恢复到之 前状态。 电机处于运动状态 1）误触反向…
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参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
5.4.3 总线模式超程时的停车方式
在总线控制模式 PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST 下根据 P0-28 设置值的情况，遇到 POT、NOT
信号后，伺服有不同的处理方式。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0
：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程，由主站控制
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|
10
电机处于禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反
向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正
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向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服
会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，
面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
电机处于运动状态
1）误触反向限位
以电机初始移动方向为左为例，当误触碰到正向限位开关，伺服会报E-261。如果先取消正向限位
开关，后清除报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使
能状态，但面板还显示POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除
正向超程禁止。
2）限位超程状态
当 P0-28 设为 1，由伺服控制减速停止报警。
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触
碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向
限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开
关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺
服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴
正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁
止。
情况 4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰
到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则
报警不能清除，继续使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变
为 RUN，解除反向超程禁止。