DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第265页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 254 索引 子索引 名称 02h 产品代码 03h 版本号 04h 序列号 2）RxPDO 对象映射 索引 子索引 名称 1600h - RxPDO1 的映 射对象 00h RxPDO1 支持 的映射对象个 数 01h 第一个映射对 象 02h 第二个映射对 象 03h 第三个映射对 象 04h 第四个映射对 象 05h 第五个映射对 象 … … 18h 第二十四个映 射…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
253
8 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DL6 系列的对象字典构成如下所示：
CiA402 規定的对象字典
DL6 系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE 通信区域
1000h～1FFFh
COE 通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile 区域
6000h～6FFFh
驱动 Profile 区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
8.2.1 对象一览
1）设备信息对象
索引
子索引
名称
1000h
00h
设备类别
1001h
00h
正发生的报警种类
1008h
00h
设备名称
1009h
00h
硬件版本
100Ah
00h
软件版本
1018h
-
出厂信息
00h
子索引数
01h
制造商 ID
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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索引
子索引
名称
02h
产品代码
03h
版本号
04h
序列号
2）RxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1 的映射对象
00h
RxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2 的映射对象
00h
RxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3 的映射对象
00h
RxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4 的映射对象
00h
RxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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3）TxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1 支持的映射对象
00h
TxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A01h
-
TxPDO2 支持的映射对象
00h
TxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A02h
-
TxPDO3 支持的映射对象
00h
TxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A03h
-
TxPDO4 支持的映射对象
00h
TxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象