DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第459页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 448 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的 P DS 状态 7 60C6h cst ， tq 模式 0 伺服侧自由停 机 Switch on disa bled 1 、 2 6087h 3 转矩给 0 5 、 6 6087h Quick stop ac tive 7 转矩给 0 根据 Quick stop 命令减速停止 动作的事例： A ：如果 6 040h ： bit2 （ Contr…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
447
Bit
名称
说明
其他模式下：该位无定义
11
internal limit active
软件内部位置超限
位置偏差超过 P5-00 定位完成宽度阈值
12
operation mode specific
控制模式依存位
PP：set-point acknowledge
PV：speed
HM：homing attained
CSP、CSV、CST：drive follows command
value
TQ：该位无定义
13
operation mode specific
控制模式依存位
PP：following error
HM：homing error
CSP：following error
其他模式下：该位无定义
14~15
reserved
保留
值固定为 0
6041h 的 bit6~5、bit3~0 说明：
6041h
PDS 状态说明
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
快速停机方式选择（605Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Ah
00h
Quick stop option code
快速停机方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
ALL
605Ah 的取值信息：
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
2
6085h
3
60C6h
5
6084h
Quick stop active
6
6085h
7
60C6h
hm 模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
609Ah
2
6085h
3
60C6h
5
609Ah
Quick stop active
6
6085h
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
448
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的 PDS 状态
7
60C6h
cst，tq 模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1、2
6087h
3
转矩给 0
5、6
6087h
Quick stop active
7
转矩给 0
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。
减速中的PDS状态变为Quick stop active。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
停机方式选择（605Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Bh
00h
Shutdown option code
停机方式选择
-
0~1
I8
rw
RxPDO
ALL
605Bh 的取值信息：
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模式
0
伺服侧自由停机
Ready to switch on
1
6084h
hm 模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq 模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模式
0
伺服侧自由停机
Switch on disabled
1
6084h
hm 模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq 模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
449
伺服 OFF 停机方式选择（605Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
使用模式
605Ch
00h
伺服 OFF 停机方式
-
0~1
I16
rw
RxPDO
ALL
605Ch 的取值信息：
当前控制模式
值
生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模
式
0
伺服侧自由停机
Switched on
1
6084h
hm 模式
0
伺服侧自由停机
1
609Ah
cst，tq 模式
0
伺服侧自由停机
1
6087h
根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。
A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的PDS状态保持Operation enabled。
B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。
停止后的 PDS 状态位 Switched on。
暂停停机方式选择（605Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Dh
00h
暂停停机方式选择
-
1~3
I16
rw
NO
ALL
605Dh 的取值信息：
当前控制模式
值
停机时生效的减速度
停机后的 PDS 状态
pp，csp，csv，pv 模
式
1
6084h
Operation enabled
2
6085h
3
6072h、60C6h
hm 模式
1
609Ah
2
6085h
3
6072h、60C6h
cst，tq 模式
1、2
6087h
3
转矩给 0
根据 Halt 功能减速停止动作的事例
A：如果 6040h：bit8（Controlword：halt）从 0 变化到 1 开始减速停止。减速中的 PDS 状态保持
Operation enabled。
B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。
报警停机方式选择（605Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
605Eh
00h
Fault reaction option code
报警停机方式选择
-
0~2
I16
rw
NO
ALL
605Eh 的取值信息：
（1）EtherCAT 通讯关联异常报警时（E-800~E-899）：