DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第464页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 453 速度到达阈 值（606Dh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Dh 00h Velocity wind ow 速度到达阈值 指令 单位 0~4294967 295 U32 rw RxPDO PV 速度指 令 60 6Bh 与速 度反 馈 6 06Ch 的差值 在 606Dh 的设 定范 围内 ，且 时间达 到 了 606Eh 时， 60…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
452
位置偏差过大阈值（6065h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6065h
00h
Following error
window
位置偏差过大阈值
指令单位
0~ 4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置偏差过大超时时间（6066h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6066h
00h
Following error time out
位置偏差过大超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
CSP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值超过 6065h，且时间达到 6066h 时，6041h
的 bit13 将置 1。
位置到达阈值（6067h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6067h
00h
Position windows
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
位置指令到达阈值时间（6068h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6068h
00h
Position window
位置到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
位置指令 6062h 与位置反馈 6064h 的差值在 6067h 的设定范围内，且时间达到了
6068h 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度指令（606Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Bh
00h
Velocity demand
value 速度指令
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PV
CSV
速度反馈（606Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Ch
00h
Velocity actual
value 速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
453
速度到达阈值（606Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Dh
00h
Velocity window
速度到达阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度指令 606Bh 与速度反馈 606Ch 的差值在 606Dh 的设定范围内，且时间达到
了 606Eh 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度到达阈值时间（606Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
速度指令 606Bh 与速度反馈 606Ch 的差值在 606Dh 的设定范围内，且时间达到
了 606Eh 时，6041h 的 bit10 将置 1。
速度阈值（606Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Fh
00h
Velocity threshold
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度反馈 606Ch 的值超过了 606Fh 的设定值，并且时间达到了 6070h 时，设定
6041h 的 bit12 为 0 的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h 的 bit12 变为 1。
速度阈值时间（6070h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6070h
00h
Velocity threshold
time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch 超过 606Fh 设定值的状态下，设定 6041h 的 bit12 变为 0 的时间。
目标转矩（6071h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6071h
00h
Target torque
目标转矩
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
TQ
最大转矩（6072h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
454
最大电流（6073h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6073h
00h
Max current
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
ALL
转矩指令（6074h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
电机额定转矩（6076h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0 –
4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
转矩反馈（6077h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6077h
00h
Torque actual
value 转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
电流反馈（6078h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6078h
00h
Current actual
value 电流反馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
ALL
母线电压（6079h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
目标位置（607Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Ah
00h
Target position
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
PP
CSP
HM