DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第313页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 302 9.6 自适应 9.6.1 概述 自适应功能是 指无论机器种 类及负载波动 如何，都 可以通过自动 调整获得稳定 响应的功能。 伺服 ON 即自动开始调 整。 9.6.2 注意事项 伺服单元 安装 到机器上 后，在最 初的伺 服 ON 时可 能会发 出瞬间声 响，这是 设定自 动陷波滤 波器时的声音 ，不是故障。 下次伺服 O N 时不再发出声 音。 在超过电…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
301
P1-00 × P1-01 = 636620
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-01
速度环积分时间常数
<=20P7：2653
>=21P0：4421
0.01ms
15～51200
随时
即时
位置环增益
当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定
越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振
动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-02
位置环增益
<=20P7：480
>=21P0：288
0.1/s
10～20000
随时
即时
转矩指令滤波时间常数
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除
振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低该参
数，建议调整范围 10~150。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
66
0.01ms
0～65535
随时
即时
模型环增益
当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益，则
响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增益）。
模型环增益仅位置模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-49
模型环增益
480
0.1Hz
10～20000
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
302
9.6 自适应
9.6.1 概述
自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺服
ON 即自动开始调整。
9.6.2 注意事项
伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波滤
波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。
在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来匹
配当前负载惯量。
在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应功
能。
9.6.3 操作步骤
出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-01
n.□□□0
自适应关闭
n.□□□1
伺服 bb
重新上电
n.□□□1
自适应打开
9.6.4 惯量模式及相关参数
自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60 倍
惯量），可以开启自适应大惯量模式。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.0□□□
自适应小惯量模式
n.0□□□
伺服 bb
重新上电
n.1□□□
自适应大惯量模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-05
自适应速度环增益
400
注
1
伺服 bb
即时
P2-10
自适应速度环积分
500
伺服 bb
即时
P2-11
自适应位置环增益
100
伺服 bb
即时
P2-07
自适应惯量比
0
伺服 bb
即时
P2-08
自适应速度观测器增益
60
伺服 bb
即时
P2-12
自适应稳定最大惯量比
30
伺服 bb
即时
P2-16
自适应控制电机转子惯量系数
100
伺服 bb
即时
P2-19
自适应控制带宽
50
注
2
伺服 bb
即时
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
303
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
即时
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
即时
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
即时
9.6.5 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速
度环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但会
降低响应性，对响应性影响较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负
载惯量比
0/50
0～200
增大可大幅度提高带惯量能力，
而且不会影响响应性，过大会容
易产生振荡
P2-08/P6-08
速度观测器增益
60/40
30～60
减小 P2-08 同时增大 P2-12，可以
大幅提升带惯量能力，但会降低
响应性，对响应性影响很大
P2-12/P6-12
自适应模式稳定
最大惯量比
30/50
30～60
P2-10
自适应模式速度
环积分时间系数
500
200～更大
根据需要调整，一般增大
P2-11
自适应模式位置
环增益系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，
减小降低响应
P2-16
自适应模式电机
转子惯量系数
100
100～200
增大提升伺服刚性，增强抗扰动
能力，可解决运行抖动
P2-19
自适应控制带宽
50～70
40～80
增大会小幅度提升带惯量能力，
对响应性影响较小，作为辅助参
数
9.6.6 自适应有效时变为无效的参数
自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示：
项目
参数
参数名称
增益类
P1-00
P1-05
第一速度环增益
第二速度环增益
P1-01
P1-06
第一速度环积分时间常数
第二速度环积分时间常数
P1-02
P1-07
第一位置环增益
第二位置环增益
P2-49
模型环增益
P0-07
P0-08
第一惯量比
第二惯量比
P5-36
/I-SEL 惯量比切换