DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第372页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 361 ① 在 EtherCA T 界面点【扫描】或 【添加设备】从 站，【常规】 界面功能块选 择为 User De fine 。 ② 【专家 过程数据】 → 【 PDO 分配】 中勾选 16 00 、 1A00 ， 可添 加与模式关联 的 PDO 参数 （ 1600 、 1A00 分别不可 添加超过 32 个字节）。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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7）TQ 模式操作实例
tq控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
② 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 4。
④【IO 映射】起始地址可自定义修改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标转矩、转矩斜率等参数使电机运动。
⑧ tq 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修改
轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10016（6077h 的映射）监控轴 1 当前电机的实
际转矩，通过 HD10038（6087h 的映射）设定轴 1 的转矩斜率。