DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第114页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 103 5.5.3 位置控制（内部位置指令） 参数 概要 参考章节 P0-01 控制方式选择 设置为 5 ：内部位 置模式 5.5.3.1 内部位置 模式 P4-03 内部位置给定 模式 P4-04 有效段数 P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段 位置参数设置 内 部 位 置 模 式 的 控 制 方 式 给定： 包括 换步方式、 定位 方式、调整时 间 各段位置…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.5.2.4 指令脉冲的逻辑形式
P0-10.0
正转
反转
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.5.2.5 脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 OFF
重新上电
P0-09.0 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的运行方向，所以当在外部脉
冲位置模式下，若电机实际运行方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
脉冲指令滤波时间
0
ns
0~4
伺服 OFF
重新上电
1.24V 脉冲：脉冲指令滤波时间只能设置为 3/4，脉冲滤波时间可以增强低速脉冲（200K 以内）
的抗干扰能力；
2.5V 差分脉冲：使用 4M 频率脉冲输入时，脉冲指令滤波时间只能设置为 0；
P0-09.2 = 0：关闭噪声滤波器；
P0-09.2 = 1~4：开启噪声滤波器，滤波时间为 4^(n-1)/clk（ns）；速度模式下 clk = 50m（ns），
位置模式下 clk = 100m（ns）；
AB相输入模式下，最高接收频率硬件设计为4M，即对于1um分辨率的编码器，最高
速度不应超过4M/s。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.5.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.5.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.5.3.3 第 1 至第 35 段位置参
数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.5.3.4 换步信号（/CHGSTP）
5.5.1.4 指令脉冲禁止
（/INHIBIT）
5.5.3.5 跳过当前段信号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.5.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.5.3.6 通信设定段号
5.5.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
5.5.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
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1）等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位
完成后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为定
位时间，即脉冲发送完毕到定位完成信号输出
之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成，再经过“调整时间”后才开始下一段位置指
令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，本例
中对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数
P4-16。