DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第269页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 258 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op- mode 表示 EtherCAT 的制造商 ID 。值 固定为 00000556h 。 02h product cod e 0~4294967 295 U32 ro TxPDO All 表示表示产品 代码。值为 1 0305080h 。 03h Revision u mber 0~4294967 29…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
257
索引
子索引
名称
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
8.2.2 设备信息
本节对设备信息进行说明。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
1000h
00h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
NO
All
表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为 04020192h。
1001h
00h
error register
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示 0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code 定义的报警发生*1）
5
不支持
6
保留
7
AL status code 未定义的报警发生*2）
*1）所谓“AL status code 定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2）所谓“AL status code 未定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-880～
7 和 EtherCAT 通信关联以外的异常。
1008h
00h
Manufacturer Device 名称
-
-
ro
TxPDO
All
表示设备名称。
1009h
00h
Manufacturer Hardware
version
-
-
ro
TxPDO
All
表示硬件版本。
1018h
00h
Number of entries
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为 04h。
01h
vendor ID
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
258
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
表示 EtherCAT 的制造商 ID。值固定为 00000556h。
02h
product code
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示表示产品代码。值为 10305080h。
03h
Revision umber
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品版本号。
04h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品序列号。值为 00000000h。
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h）
各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。
对于伺服驱动器来说值是固定的。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C00h
00h
Number of used sync manager channels
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为 04h。
01h
Communication type sync manager 0
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定 Sync Manager 0 的用途。
0：未使用
1：Mailbox 收信（主站→从站）
2：Mailbox 发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为 Sync Manager0 使用 Mailbox 收信，所以值固定为 1。
02h
Communication type sync manager 1
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定 Sync Manager 1 的用途。
0：未使用
1：Mailbox 收信（主站→从站）
2：Mailbox 发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为 Sync Manager1 使用 Mailbox 发信，所以值固定为 2。
03h
Communication type sync manager 2
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定 Sync Manager 2 的用途。
0：未使用
1：Mailbox 收信（主站→从站）
2：Mailbox 发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为 Sync Manager2 使用 Process data output（RxPDO），所以值固定为 3 固定。
04h
Communication type sync manager 3
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定 Sync Manager 3 的用途。
0：未使用
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
259
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1：Mailbox 收信（主站→从站）
2：Mailbox 发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为 Sync Manager2 使用 Process data output（RxPDO），所以值固定为 4 固定。
8.2.4 PDO 映射
1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h）
SyncManager 分配怎样的 PDO 映射用的表，通过 1C12h 到 1C13h 的对象设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C12h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
Assigned RxPDO 1
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
02h
Assigned RxPDO 2
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
03h
Assigned RxPDO 3
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
04h
Assigned RxPDO 4
1600~1603
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
1C13h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。值固定为 04h。
01h
Assigned TxPDO 1
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
02h
Assigned TxPDO 2
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
03h
Assigned TxPDO 3
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
04h
Assigned TxPDO 4
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
1C12h、1C13h 的 Sub 索引 01h-04h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更
设定。除此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。
设定变更后，设定使用 Sub 索引 00h 的 Sub 索引数，通过转换 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 分
配对象设定。
2）PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h）
作为 PDO 映射对象用的表，可以使用 RxPDO 用 1600h～1603h、TxPDO 用 1A00h～1A03h 的对
象。Sub 索引 01h 之后，表示映射的应用层对象的信息。