DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第420页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 409 选中“接点 ”直接拖入梯形 图节点。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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“单位换算设置”中，“电机转一周的指令脉冲数”正确填写电机编码器线数，此处范例使用 19
位编码器，则修改为 524288。“电机转一周的工作行程”为电机一转当量行程，此处范例修改为
524288，默认齿轮比 1:1。
5
、
编写“往返运动”程序
编程界面说明：依次选中“编程——POUs——程序——Program0——Section0”，双击“Section0”
引出编程界面。默认 Program0 为梯形图编程，若选择 ST 编程可右键“程序——添加——ST”。
“工具箱”一栏可添加各种梯形图元素。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
409
选中“接点”直接拖入梯形图节点。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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单击“输入变量”可写入变量名称。若为新变量名，会生成一个新变量，若为已有变量，可直接
选择变量填入。新变量可在变量表中查看，右击变量 X0，选择“跳转到变量表”展开变量表。变
量表中可以新建各种数据类型的变量供调用，也可查看已经定义的所有变量。
梯形图中同样的方式加入一个“功能块”。
输入一个功能块名称调用此功能块参数。如输入“MC_Power”，声明此调用功能块为 MC_Power。