DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第197页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 186 * 值和回原 方式的关系请 参照 609 8h （回原方式） 。 3）hm 控制模式的动作（Homing 动作） 增量式下使用 时，为了要初 始化开始通常 动作前的 位置信息，请 执行 Homing 动作。  原点位置检出 后，此位置作 为基准初始化 下述的对 象（预置） 。 6062h （位 置指令） = 60 64h （位置反馈） = 607Ch…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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回原方式（60E3）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示 60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 1 个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 32 个的回原方式
索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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*值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。
3）hm 控制模式的动作（Homing 动作）
增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。
原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。
6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移）
6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0
如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为
基础取得的数据（Touch probe 位置等）。
Homing 动作中无论是否变更 607Ch（Home offset），都不反映到执行中的 Homing 动作上。
下次的 Homing 动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。
607Ch 仅在回原点模式 35、37 下有效。
如果 Switch 信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿 Pin
到 SI1、SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DL6 系列伺服的 P5-22
为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23 为反极限 NOT 设定地址，默
认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即对应伺服端子 SI3。）
在之后记述的各 Method 图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的 Z 相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled 指令）后，请经过约 100
ms 后输入。
以下表示 hm 控制模式的时序。
Homing error 发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error 发生条件
详情
Operation enabled 以外的起动
PDS 状 态 不 是 Operation enabled 时 起 动 Homing
（method35，37 除外）
目标速度 0 下的起动
6099h-01h 以及 6099h-02h 的设定值为 0 时，起动 Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的
6099h-01h、6099h-02h是0时除外）
检出两个 Limit switch
Homing 起 动 时 或 者 Homing 动 作 中 ， 检 出
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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Homing error 发生条件
详情
Positive/Negative 的两个 Limit switch
使用 Limit switch
在通过 Limit switch 反转的 Method 下，因为 Limit switch
的上升沿检出后的反转的减速动作中，检出 Limit switch
的下降沿
未 分 配 Home switch 、 Limit
switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷 DL6 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2。
方式-1：
伺服电机首先以 6099h:02(回原点低速度)设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17(触停式回原点转矩阈值)转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判断为到达
机械极限位置。接着分为两种情况：
① P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿
后立即停机，标定零点（位置清零）。