DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第266页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 255 3）TxPDO 对象映射 索引 子索引 名称 1A00h - TxPDO1 支持 的映射对象 00h TxPDO1 支持 的映射对象个 数 01h 第一个映射对 象 02h 第二个映射对 象 03h 第三个映射对 象 04h 第四个映射对 象 05h 第五个映射对 象 … … 18h 第二十四个映 射对象 1A01h - TxPDO2 支持 的映射对象 00h Tx…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
254
索引
子索引
名称
02h
产品代码
03h
版本号
04h
序列号
2）RxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1 的映射对象
00h
RxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2 的映射对象
00h
RxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3 的映射对象
00h
RxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4 的映射对象
00h
RxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
255
3）TxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1 支持的映射对象
00h
TxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A01h
-
TxPDO2 支持的映射对象
00h
TxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A02h
-
TxPDO3 支持的映射对象
00h
TxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A03h
-
TxPDO4 支持的映射对象
00h
TxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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4）PDO 对象分配
索引
子索引
名称
1C12h
-
RxPDO 分配
00h
RxPDO 分配数量
01h
分配的 RxPDO 1
02h
分配的 RxPDO 2
03h
分配的 RxPDO 3
04h
分配的 RxPDO 4
1C13h
-
TxPDO 分配
00h
TxPDO 分配数量
01h
分配的 TxPDO 1
02h
分配的 TxPDO 2
03h
分配的 TxPDO 3
04h
分配的 TxPDO 4
5）PDO 同步管理通道
索引
子索引
名称
1C32h
-
Sync manager 2 synchronization 同步管理通道 2
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道 3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC 读取完成时间