DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第296页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 285 点击【确认 】，开始推定 惯量，推 定完成后，界 面会显示推定 的惯量值，该 值会自动写入 P0-07 中。 此时若直接关 闭自整定界面 ，则驱动器仅 配置惯量 比参数； XinJeServo 推定 惯量的详细使 用步骤参 考 XinJeServo 的帮 助文档。
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2
、
选择【点动配置】或【手动设置】选择行程配置方式，配置行程；
3
、
整定配置界面设置
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点击【确认】，开始推定惯量，推定完成后，界面会显示推定的惯量值，该值会自动写入
P0-07 中。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
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9.3 快速调整
9.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自
整定模式。
9.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
9.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中
若产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的
负载对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
P6-00.0 = 0：标准模式【默认】
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参数，
P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
P6-00.0 = 2：快速定位模式
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。