DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第290页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 279 9 伺服增益的 调整 9.1 伺服增益调 整概述 9.1.1 概述和流程 直线伺服驱 动器需高精 度、高响 应驱动直线电 机，以跟踪来 自上位机或内 部设定的指令 。为达到 这一要求， 必须对伺服增 益进行合理调 整， 因直线电机特 殊性， 在增益调整前需进 行电动机 设置， 否则无法正常 控制直线电机 ，电动机设置 步骤详见 【附录 4 电动 机设置】。 伺服增益出…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.5.3 当前控制模式（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of operation display
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~-1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
（周期同步转矩控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9 伺服增益的调整
9.1 伺服增益调整概述
9.1.1 概述和流程
直线伺服驱动器需高精度、高响应驱动直线电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到
这一要求，必须对伺服增益进行合理调整，因直线电机特殊性，在增益调整前需进行电动机设置，
否则无法正常控制直线电机，电动机设置步骤详见【附录 4 电动机设置】。
伺服增益出厂值为自整定模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基
本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能
对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
(默认)
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定