DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第83页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 72 5.5 位置控制 5.5.1 位置模式通用 5.5.1.1 每极 距脉冲数/电子齿轮比 所谓电子齿轮 比，实际为负 载轴位移 1 个指令单位时 ，电机的位移 。直线电机为 线性运动 ，减速比 默认 1:1 。 电机参数中写 入极距后，只需 要给 P0-11/P0-1 2 分配每个 极距所需的脉 冲数，例如： 10000 个脉 冲动一个极距 ，参数设置为 ： P0-11…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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情况 3：在越位的情况下，在轴停下来时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来时，伺
服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将
E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和
下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 4：在越位的情况下，在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超
程减速停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来，伺服
会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消
正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，继续使轴正向运动，再次触碰到
反向限位开关上升和下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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5.5 位置控制
5.5.1 位置模式通用
5.5.1.1 每极距脉冲数/电子齿轮比
所谓电子齿轮比，实际为负载轴位移1个指令单位时，电机的位移。直线电机为线性运动，减速比
默认1:1。
电机参数中写入极距后，只需要给P0-11/P0-12分配每个极距所需的脉冲数，例如：10000个脉
冲动一个极距，参数设置为：P0-11=0、P0-12=1；
在精确定位中，若所需每极距脉冲数P0-11/P0-12精度无法达到，可以使用电子齿轮比，设置
方法为：
电子齿轮比分子 P0−13
电子齿轮比分母 P0−14
=
编码器分辨率
每极距脉冲数
编码器分辨率N=
极距
L
光栅
/
磁栅分辨率
d
（计算时注意单位一致）。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每极距脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每极距脉冲数*10000
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
√
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位*10000
0
-
0～65535
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
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P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每极距脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。特殊情况
若算得每极距脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效；当P0-13和P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若
约分后仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有
P0-11~14=0时第二组齿轮比生效。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺
服的定位精度。
5.5.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
144
指令单位
0～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0000
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作一
种信号功能。
1）定位完成信号输出的条件
（1）/COIN-HD信号输出条件
当定位完成检测模式P5-01设定为3时，定位完成保持/COIN-HD信号才可以输出，当/COIN信号保
持P5-02时间后输出COIN-HD信号。
（2）/COIN信号输出条件
根据P5-01设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。