DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第264页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 253 8 对象字典详 细说明 本章主要介绍 对象字典区域 分配、 CO E 通信区域 、驱动 Profile 区域 等内容。 8.1 对象字典区 域分配 全部对象，通 过 4 位的 16 进制表示的 16 bit 索引配置 地址，每个组 的对象字典内 进行配置。 CiA402 规定 的 CoE （ CANopen over EtherCAT ） 的对象字典和 DL6 系列…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
252
序号
参数
含义
默认
设定
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
7
P5-78
远程 SO 输出 3
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
2）远程 I/O 相关字典对象
序号
对象
含义
单位
说明
1
60FDh
Digital inputs
-
Bit0：N-OT 信号
Bit1：P-OT 信号
Bit2：SPDD 信号
Bit3：探针 1 信号
Bit4：探针 2 信号
Bit5：Z 相信号输出
Bit6~Bit15 保留
Bit16：远程 SI 输入 1
Bit17：远程 SI 输入 2
Bit18：远程 SI 输入 3
Bit19：远程 SI 输入 4
2
60FEh:01
Physical outputs
-
Bit0~Bit15 保留
Bit16：远程 SO 输出 1
Bit17：远程 SO 输出 2
Bit18：远程 SO 输出 3
3
60FEh:02
Bit mask
-
使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置
1
有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.10.4 数字输入（60FDh）。
有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.10.5 数字输出（60FEh）。
7.10.9 级联报警功能
当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会产生报警 E-320。驱动器可以级联使用，将报
警输出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以级联报警了。
新增功能参数 P5-68，P5-68 默认设置为 0：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-68
端子紧急报警功能
0
-
00~ff
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
253
8 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DL6 系列的对象字典构成如下所示：
CiA402 規定的对象字典
DL6 系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE 通信区域
1000h～1FFFh
COE 通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile 区域
6000h～6FFFh
驱动 Profile 区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
8.2.1 对象一览
1）设备信息对象
索引
子索引
名称
1000h
00h
设备类别
1001h
00h
正发生的报警种类
1008h
00h
设备名称
1009h
00h
硬件版本
100Ah
00h
软件版本
1018h
-
出厂信息
00h
子索引数
01h
制造商 ID
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
254
索引
子索引
名称
02h
产品代码
03h
版本号
04h
序列号
2）RxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1 的映射对象
00h
RxPDO1 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2 的映射对象
00h
RxPDO2 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3 的映射对象
00h
RxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4 的映射对象
00h
RxPDO4 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象