DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第187页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 176 状态字（6 041h）< tq 控制 模式的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动 器的状态。 bit 信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r Drive f…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
175
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
（控制模式依存 bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
cst模式，不使用oms bit。
2）cst 转矩控制关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6073h
00h
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
其他转矩控制共通关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6075h
00h
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
mNm
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6078h
00h
当前实际值
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他也有模式共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示 Touch probe 功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示 Touch probe1 的上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示 Touch probe1 的下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示 Touch probe2 的上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示 Touch probe2 的下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
176
状态字（6041h）< tq 控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS 状态是 Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是 Halt 停止状态
3）cst 控制模式的动作
Cyclic 转矩控制模式，模式 Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是 6071h
转矩前馈是 60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服 ON 后，请经过约 100ms 后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新 6071h（转矩给定）和 60B2h 两个对象的周期。
此值是设定为和 1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供 6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受 6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值
限制。
速度限制为 6080h（最大电机速度）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
177
7.4.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CST（周期同步转矩模式），将其值设置为
10
-