DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第94页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 83 服不找 Z 相而 是执行机械偏 移量（ P9-1 9 、 P9-20 ） ；如果 Z 相个 数不为 0 但机 械偏移量为 0 ，那么伺 服就会找 Z 相（ P9-11. 0 ）而不执行机械偏 移量。 总共有 8 种回原点模式 ，如下： （ 1 ）正 向回零，减速 点为原点开关 ，原点为原点 开关或电机 Z 信号（ P9-11 .2=0 ） （ 2 ）反 向回零，减速 点为…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
82
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-18
触停式回原
点时间阈值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0~2
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
P9-21=2：402 标准回原功能
伺服
OFF
重新
上电
2
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要此
滤波时间，等待电机完全停止
后才完全退出回原点模式。经
过此滤波时间后才会输出回原
点完成信号。
伺服
OFF
伺服
ON
500
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或者
同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信号
POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行
设定
立即
生效
1
P5-23
反向超程信号
NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行
设定
立即
生效
2
P5-54
回原点完成信
号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就会
输出回原点完成信号。即使回原点结束
后执行其他模式，回原点完成信号也不
会消失。当再次启动回原点时，回原点
完成信号会消失
运行
设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行
设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动正
向回原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子后，
可以用端子触发正向回原点
运行
设定
立即
生效
0
3）新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械偏
移量（设置了P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞坏机
械设备！
Z相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了Z相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为0，那么伺服先找Z相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0，那么伺
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
83
服不找Z相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数不为0但机械偏移量为0，那么伺
服就会找Z相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有8种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=3）
（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
84
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即停机，在电机完全停止后再根据
设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机
再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设
定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个Z相信号立即
停机。