DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第428页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 417 附录 附录 1 驱动器参数 一览表 附录 1.1 P 组功能参数 修改及生效 时机：“○” 代表伺服 O FF 时修改，立即 生效； “√”代表 随时可更改， 立即生效； “●”代表 更改过后需要 重新上电生效 ； “△”代表 随时可更改，电 机未在旋转时 生效。 “▲”代表 随时可修改， 需要重新上电 生效。 对于十六进制 设定的参数， 在设定值前加 前缀“ n. ”，表示当 前设定…

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DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
416
PDO 对象数据可通过“IO 映射”监控实时变化值。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
417
附录
附录 1 驱动器参数一览表
附录 1.1 P 组功能参数
修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表更改过后需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效。
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
1）参数 P0 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-00
驱动器类型
0：普通通用类型
1：EtherCAT 类型
-
1
0～1
●
所有
P0-01
P0-00=0：普通通用类型
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
6：外部脉冲位置模式
7：外部脉冲速度模式
P0-00=1：EtherCAT 类型
1：轮廓位置控制模式（PP）
3：轮廓速度控制模式（PV）
4：轮廓转矩控制模式（TQ）
6：原点回归模式（HM）
8：周期同步位置控制模式（CSP）
9：周期同步速度控制模式（CSV）
10：周期同步扭矩控制模式（CST）
-
0
1～10
○
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
418
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-02
控制模式 2（描述同上）
当/C-SEL 信号有效时，伺服系统将切
换到 P0-02 所选择的模式运行
-
0
1～10
○
所有
P0-03
使能方式：
0：不使能
1：IO /S-ON 输入信号
2：软件使能（面板/Modbus）面板 F1-05
写入 1
3：总线使能
4：龙门使能（从轴连接后自动修改）
-
3
0~4
○
所有
P0-04
刚性等级
-
400w：13
1kw：11
0~41
△
所有
P0-05
旋转方向选择
-
0
0~1
●
所有
P0-07
第一惯量比
1%
200
0~5000
√
所有
P0-09.0
输入脉冲指令正方向
0：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6、7
P0-09.2
输入脉冲指令滤波时间
-
0
0~F
●
6、7
P0-10.0
xxx□
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
-
2
0~2
○
6、7
P0-11
设定每极距脉冲数低位×1
-
0
0~9999
○
5、6
P0-12
设定每极距脉冲数高位×10000
-
0
0~65535
○
5、6
P0-13
电子齿轮分子
-
1
1~65535
√
5、6
P0-14
电子齿轮分母
-
1
1~65535
○
5、6
P0-15
速度模式额定转速对应的脉冲频率
100Hz
1000
0~10000
○
7
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01m
s
100
0~10000
○
7
P0-18
编码器每圈反馈脉冲数（低位）
0
2500
0~9999
○
所有
P0-19
编码器每圈反馈脉冲数（高位）
10000
0
0~9999
○
所有
P0-20
编码器反馈输出脉冲分频（分子）
-
1
0~65535
○
所有
P0-21
编码器反馈输出脉冲分频（分母）
-
1
0~65535
○
所有
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 极
距
2000
0~65535
√
5、6
P0-24
0：累计放电时间
1：平均功率模式 1
2：平均功率模式 2（未完善，不建议
使用）
-
0
0~2
○
所有
P0-25
放电电阻功率值
W
与驱动器
功率有关
0~65535
○
所有
P0-26
放电电阻电阻值
Ω
1~500
○
所有
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由运行状
态
-
0
0~5
○
所有