DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第237页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 226 对象字 参数名称 类型 功能 bit2~3 ：保留 bit4~7 ：终止位 置比较点（ 0 ~8 ） 注：终止位置 比较点只在单 次触发模式下 生效 ①设置 0 时，表示 只触发任 意一次比较值 即停止， 当触发了任意 一个比较器位 置时比较结束 ， 状态的 bit0 会置 0 ； ②设置为 1~8 时， 且 B000h 设置的对 应的比较器生 效时，…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9 飞拍功能
7.9.1 功能描述
针对传统的视觉定拍生产效率不够高的问题，在直驱电机应用场合中，用户越来越多地使用视
觉飞拍功能来完成视觉拍照，即机构按照既定的轨迹运动，当运行到拍照点时，运动轴不停下
来，瞬间完成飞行抓拍的功能，即位置比较输出。在整个过程中，移动机构不会停止，从而节
省机构运行时间，满足效率，并且能保证运行精度。多用于光伏、3C 行业。
7.9.2 参数设置
参数
Bit
说明
默认值
设定范围
P5-79
OCMP1（脉冲输出 1）
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出
1（只能用 SO1）
0-65535
1
0：输出正信号
1：输出反信号
0
-
2~3
-
-
-
P5-80
-
OCMP1 输出脉冲宽度（0.1ms）
脉宽按之前输出的宽度（0.1ms）
5
0-20000
7.9.3 总线参数设置
对象字
参数名称
类型
功能
B000h
位置比较输出
分配设置
UINT8
(RXPDO)
对应位置的比较值生效
bit0：1：位置比较值 1 生效；0：不生效
bit1：1：位置比较值 2 生效；0：不生效
bit2：1：位置比较值 3 生效；0：不生效
......
bit7：1：位置比较值 7 生效；0：不生效
B001h
位置比较值 1
INT32
设置位置比较 1 的比较值
B002h
位置比较值 2
INT32
设置位置比较 2 的比较值
B003h
位置比较值 3
INT32
设置位置比较 3 的比较值
B004h
位置比较值 4
INT32
设置位置比较 4 的比较值
B005h
位置比较值 5
INT32
设置位置比较 5 的比较值
B006h
位置比较值 6
INT32
设置位置比较 6 的比较值
B007h
位置比较值 7
INT32
设置位置比较 7 的比较值
B008h
位置比较值 8
INT32
设置位置比较 8 的比较值
B009h
OCMP1 输 出
设置
UINT8
(RXPDO)
bit0：1：使能；0：停止
bit1：1：连续触发模式；0：单次触发模式
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对象字
参数名称
类型
功能
bit2~3：保留
bit4~7：终止位置比较点（0~8）
注：终止位置比较点只在单次触发模式下生效
①设置 0 时，表示只触发任意一次比较值即停止，
当触发了任意一个比较器位置时比较结束，状态的
bit0 会置 0；
②设置为 1~8 时，且 B000h 设置的对应的比较器生
效时，当触发了对应比较器位置时比较结束，状态
的 bit0 会置 0。
B00Ah
OCMP1 输 出
状态
UINT8
(TXPDO)
bit0：1：动作中（使能后自动置 1）；0：动作停止
bit1：1：触发一次完成状态；0：未完成
bit2~3：保留
bit4~7：触发的比较值的位置（bit1 为 1 时有效）
7.9.4 飞拍功能使用说明
总线 OP 状态下，先设置 P 组参数，给 OCMP 输出分配 SO 引脚，再使用对象字，设定位置比
较器生效位（设置 B000h），再设定位置比较器的值。双向可触发。
连续比较模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 和 bit1 置 1；
单次触发模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 置 1，bit1 置 0，bit4~7 选择停止比较的
位置点，当触发到位置比较点后，OCMP 输出状态的 bit0 会置 0，下次使用需要重新设置。
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7.9.5 飞拍案例介绍
分配SO端子及设置脉冲宽度(P5-79)
先设置P5-79，给OCMP输出分配SO1引脚，再设置P5-80脉冲宽度。如：P5-79设为0x0001，P5-80=50
即当反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个正向5ms的脉冲信号。
将飞拍相关参数添加到PDO
将B000h（位置比较输出分配设置）、B009h（OCMP输出设置）、B001h（位置比较值1）、B002h
（位置比较值2）、B003h（位置比较值3）和B00Ah（OCMP输出状态）添加到PDO中，如下图I/O
映射所示。可以通过修改对象字所对应的HD寄存器来修改对象字。
设定位置比较器生效位（B000h）及位置比较器的值（B001h~B008h）
将需要分配的位置比较器对应的位置比较器生效位（B000h）置1，并设置位置比较器的值
（B001h~B008h）。如下图所示，位置比较器生效位（B000h）设为7，即bit0~bit2置1，启用位置
比较器1~3；位置比较器1~3的值分别设置3个比较点。