DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第350页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 339 11 通讯案例 11.1 信捷 XG 2/XDH 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例 本通讯案例以 DS5C1 -20P4-PT A 为例，总线配 置中 DL6 与 DS5C1 相同。 11.1.1 系统配置 名称 型号/规格 数量 备注 运动控制软件 信捷 PLC 编程 工具软件 1 信捷伺服 DL6-2003 （ -GS ） 1 网线 JC-CB-3 若干 用于…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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10.4 异常（报警）清零
异常（报警）可清零的 EtherCAT 关联的保护功能的复位方法
下述方法①②③④无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。
另外，EtherCAT 关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。
方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。
此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清零
完成。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。
方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板 F0-00，上位机软件）。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法④：通过 SDO 写指令清除报警，F0-00 对应对象字典为 0x4000，指令如下：
当报警发生时，给 D0 写入 1 清除报警。（该指令具体使用方法见 XDH/XLH/XG2 系列可编程控
制器用户手册【高级运动控制篇】）
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11 通讯案例
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例
本通讯案例以 DS5C1-20P4-PTA 为例，总线配置中 DL6 与 DS5C1 相同。
11.1.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
信捷伺服
DL6-2003（-GS）
1
网线
JC-CB-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.1.2 系统拓扑
DL6 驱动器网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN 网口，从第一
个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11.1.3 调试步骤
对各个 EtherCAT 总线控制模式进行调试，以 H 运动为例（PLC 编程软件 3.7.14 及以上版本软件
中默认是 H 运动，SFD811=1）。
1
、
连接 PLC。
2
、
配置 EtherCAT。
3
、
在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。