DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第392页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 381 11.3 C ODESYS 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例 本例将说明 CODE SYS 运动 控制软件作为 EtherCAT 主站 （信捷 XS3 系列 PLC 仅作为一个硬 件平 台），信捷 DL6 系列 伺服作为 从站时是如何 实现 EtherCA T 运动控制 的。 本通讯案例以 DS5C1 -20P4-PT A 为例，总线配 置中 DL6 与 DS5C…
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程序写好后需要激活，然后点 Login 将程序运行起来，点击运行按钮 即可在可视化界面看
对指定变量的值。
点击 move_position 等输入类型的控件，可以对变量的值实时修改。
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11.3 CODESYS 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明 CODESYS 运动控制软件作为 EtherCAT 主站（信捷 XS3 系列 PLC 仅作为一个硬件平
台），信捷 DL6 系列伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT 运动控制的。
本通讯案例以 DS5C1-20P4-PTA 为例，总线配置中 DL6 与 DS5C1 相同。
11.3.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
CODESYS
1
软件版本：V3.5 SP13 Patch 1
硬件控制平台
XS3 系列 PLC
1
信捷伺服
DL6-2003（-GS）
3
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.3.2 系统拓扑
这是 CODESYS 基于传统硬 PLC 的控制系统。此方案中，PLC 开发系统一般在普通 PC 机上运行，
而传统硬 PLC 只是作为一个硬件平台，将软 PLC 的实时核安装在传统硬 PLC 中，将开发系统编
写的系统程序下载到硬 PLC 中，其控制系统图如上图所示。
XS3 系列 PLC 带有上下两个网口，上面的网口为 Ethernet/IP，用于连接 CODESYS 上位机；下面
的网口为 EtherCAT 连接口，用于连接 XINJE DL6 系列伺服实现 EtherCAT 通讯。信捷 DL6 系列
伺服驱动器的两个通讯网口则需遵循“下进上出”的原则。
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11.3.3 调试步骤
1
、
新建工程
双击 启动 Codesys。选择新建工程命令点击 New Project 创建一个空白项目，输入项目名称
和项目保存路径后点击 OK。
2
、
添加 XML 文件
打开工具设备库，分别添加主站设备和从站设备的 XML 文件。首先这里先添加主站设备的 XML
文件。依次点击 Tools--Device Repository，在弹出的对话框中点击安装 Install，选择 XML 文件所
在的路径找到 XML 文件，选中后点击打开。