DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第236页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 225 7.9 飞拍功能 7.9.1 功能描述 针对传统的视 觉定拍生产效 率不够高的问 题，在 直驱电机应用 场合中，用户 越来越多地使 用视 觉飞拍功能来 完成视觉拍照 ，即机构按照 既定的轨 迹运动，当运 行到拍照点时 ，运动轴不停 下 来，瞬间完成 飞行抓拍的功 能，即位置比 较输出。 在整个过程中 ，移动机构不 会停止，从而 节 省机构运行时 间，满…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
224
6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh
（P3-29），通过最小值限制。
速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。
7.8.2 常用参数
tq 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
tq 模式，不使用 oms bit。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
225
7.9 飞拍功能
7.9.1 功能描述
针对传统的视觉定拍生产效率不够高的问题，在直驱电机应用场合中，用户越来越多地使用视
觉飞拍功能来完成视觉拍照，即机构按照既定的轨迹运动，当运行到拍照点时，运动轴不停下
来，瞬间完成飞行抓拍的功能，即位置比较输出。在整个过程中，移动机构不会停止，从而节
省机构运行时间，满足效率，并且能保证运行精度。多用于光伏、3C 行业。
7.9.2 参数设置
参数
Bit
说明
默认值
设定范围
P5-79
OCMP1（脉冲输出 1）
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出
1（只能用 SO1）
0-65535
1
0：输出正信号
1：输出反信号
0
-
2~3
-
-
-
P5-80
-
OCMP1 输出脉冲宽度（0.1ms）
脉宽按之前输出的宽度（0.1ms）
5
0-20000
7.9.3 总线参数设置
对象字
参数名称
类型
功能
B000h
位置比较输出
分配设置
UINT8
(RXPDO)
对应位置的比较值生效
bit0：1：位置比较值 1 生效；0：不生效
bit1：1：位置比较值 2 生效；0：不生效
bit2：1：位置比较值 3 生效；0：不生效
......
bit7：1：位置比较值 7 生效；0：不生效
B001h
位置比较值 1
INT32
设置位置比较 1 的比较值
B002h
位置比较值 2
INT32
设置位置比较 2 的比较值
B003h
位置比较值 3
INT32
设置位置比较 3 的比较值
B004h
位置比较值 4
INT32
设置位置比较 4 的比较值
B005h
位置比较值 5
INT32
设置位置比较 5 的比较值
B006h
位置比较值 6
INT32
设置位置比较 6 的比较值
B007h
位置比较值 7
INT32
设置位置比较 7 的比较值
B008h
位置比较值 8
INT32
设置位置比较 8 的比较值
B009h
OCMP1 输 出
设置
UINT8
(RXPDO)
bit0：1：使能；0：停止
bit1：1：连续触发模式；0：单次触发模式
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
226
对象字
参数名称
类型
功能
bit2~3：保留
bit4~7：终止位置比较点（0~8）
注：终止位置比较点只在单次触发模式下生效
①设置 0 时，表示只触发任意一次比较值即停止，
当触发了任意一个比较器位置时比较结束，状态的
bit0 会置 0；
②设置为 1~8 时，且 B000h 设置的对应的比较器生
效时，当触发了对应比较器位置时比较结束，状态
的 bit0 会置 0。
B00Ah
OCMP1 输 出
状态
UINT8
(TXPDO)
bit0：1：动作中（使能后自动置 1）；0：动作停止
bit1：1：触发一次完成状态；0：未完成
bit2~3：保留
bit4~7：触发的比较值的位置（bit1 为 1 时有效）
7.9.4 飞拍功能使用说明
总线 OP 状态下，先设置 P 组参数，给 OCMP 输出分配 SO 引脚，再使用对象字，设定位置比
较器生效位（设置 B000h），再设定位置比较器的值。双向可触发。
连续比较模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 和 bit1 置 1；
单次触发模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 置 1，bit1 置 0，bit4~7 选择停止比较的
位置点，当触发到位置比较点后，OCMP 输出状态的 bit0 会置 0，下次使用需要重新设置。