DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第438页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 427 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 关 P5-14 自定义输出 2 触发 条件 - 0 0~ffff √ 所有 P5-15 设定与自定义 输出 2 触发条件 相比较的值 与触发 条件有 关 0 -9999~9999 √ 所有 P5-16 选择自定义输 出 2 方式 - 0 0~3 √ 所有 P5-17 设定自定义输 出 2 滞环 与触发 条件有 关 0 0~6553…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
426
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0
：等待定位完成
1
：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10~P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1mm/s
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+（n-1）
*7 ~ P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
.............
设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
.............
共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232
和 RS485）写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单
位
144
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
mm/s
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
mm/s
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
mm/s
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单
位
655
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服
OFF
延迟时间
ms
500
-500-9999
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
mm/s
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出
1
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件
相比较的值
与触发
条件有
关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出
1
滞环
与触发
条件有
0
0~65535
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
427
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
关
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条件
相比较的值
与触发
条件有
关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出
2
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发
条件有
关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO 滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z
相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非 EtherCAT 模式下
（P0-00=0）：
/S-ON：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无
效”。
01：从 SI1 端子输入正信号。
02：从 SI2 端子输入正信号。
03：从 SI3 端子输入正信号。
04：从 SI4 端子输入正信号。
05：从 SI5 端子输入正信号。
06：从 SI6 端子输入正信号。
07：从 SI7 端子输入正信号。
10：将信号设定为始终“有
效”。
11：从 SI1 端子输入反信号。
12：从 SI2 端子输入反信号。
13：从 SI3 端子输入反信号。
14：从 SI4 端子输入反信号。
15：从 SI5 端子输入反信号。
16：从 SI6 端子输入反信号。
17：从 SI7 端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
1|3|5
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/N-OT：禁止反转驱动
-
02
0~ff
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
428
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式、CIA402 回原
模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式：/ZCLAMP：零箝
位
位置模式：/Z-CLAMP 跳过当
前段号
-
00
0~ff
√
3|5|6|7
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有