DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第151页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 140 3 、 回原完成后， 处于位置同步 状态，可正常 发指令控 制运行，从轴 完全跟随主轴 。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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信号来源
功能
备注
参数设置：P5-27=0006
总线通讯：使用普通绿色网线（JC-CB-长度），连接 PLC 网口与主轴伺服 IN 网
口（EtherCAT 网口），主从轴之间的 EtherCAT 网口不需要连接；
龙门同步双轴通讯使用专用蓝色网线，连接两台 DL6 驱动器的 CN4（龙门同步
接口）；
使用 HM 回原必须通过 P5-22（POT）、P5-23（NOT）和 P5-27（HOME）分配
主从轴的限位信号，若未正确配置主从轴外部信号，可能导致部分回原模式无法正
常运行。
2）参数设定
主轴设定
从轴设定
P0-00=1
P0-01=8（CSP 周期同步位置模式，程序给定）
P0-03=3
P0-05=0
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0011
P9-51=0111（选择柔性龙门、回原对齐，偏航
开）
P0-05=0
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0001
P9-51=0111（选择柔性龙门、回原对齐，偏航开）
P9-59~P9-60=2000
6098h=29
6099:01h=20000
6099:02h=5000
/
总线模式下，只需设定主轴 P0-00=1，使用总线控制，从轴保持 P0-00=0；
龙门同步仅支持 CSP（周期同步位置控制模式）控制，不支持使用 PP（轮廓位置
控制模式）；
使用柔性龙门时，请确认主从轴非严格正交，机械耦合具有一定弹性，否则会对
设备造成损坏；
仅柔性龙门+回原对齐方式，可使用偏航校准功能；柔性龙门+回原对齐+偏航校
准打开的情况下，从轴最终会停在距离从轴原点 P9-59~P9-60 设定的位置；
主从轴参数需设定一致，否则报警 E-335 主从轴参数同步失败。
3）动作步骤
1
、
正常建立通讯后，添加 PDO 参数 6098h；
2
、
给定回原方式 29，总线使能后触发回原动作，寻找主从轴原点，再次回到主轴原点后，从轴
偏航定量脉冲；
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3
、
回原完成后，处于位置同步状态，可正常发指令控制运行，从轴完全跟随主轴。
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5.11 全闭环功能
5.11.1 全闭环概述
全闭环系统是通过外部位置检测装置（如编码器、光栅尺等）安装在运动机械上，检出控制对象机
械的位置，向伺服单元实时反馈机器位置信息的系统。
在 A 点通过上位机发出脉冲指令，假设目标位置为光栅尺目标反馈位置 C 点，电机需要旋转 n 圈
到达。若运行中，电机由于机械偏差等原因已旋转 n 圈到达 B 点，则将继续运行，直到光栅尺反
馈到达目标位置 C 点。
全闭环方式可以确保控制不受外部机械偏差影响，提高控制精度。目前全闭环功能支持所有控制模
式。
全闭环开启时，使用外部光栅尺位置反馈；全闭环速度反馈开启时，使用外部光栅尺速度反馈。（注：
光栅尺精度过低或者机械结构刚性较差，全闭环速度反馈开启会导致控制性能较差，谨慎开启该功
能。）
全闭环模式开启时，可以切换控制模式（P0-01 与 P0-02）。