DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第454页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 443 索引 子索引 名称 单位 数据 范围 数据 类型 标志 PDO TxPDO3 支持的映 射对象个数 01h 第一个映射对 象 - 0~4294967 295 U32 RW NO 02h 第二个映射对 象 - 0~4294967 295 U32 RW NO 03h 第三个映射对 象 - 0~4294967 295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967 295 U32…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
442
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1602h
00h
3rd RxPDO mapping
RxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1603h
00h
4th RxPDO mapping
RxPDO4 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A00h
00h
1st TxPDO mapping
输出 TxPDO1 支持的映射对象个
数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A01h
00h
2nd TxPDO mapping
TxPDO2
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A02h
00h
3rd TxPDO mapping
TxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A03h
00h
4th TxPDO mapping
-
0~24
U8
RW
NO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
443
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
TxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1C00h
00h
Sync mangager communication type
通信类型
-
0~255
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
-
0~4
U8
RO
NO
02h
Sub
索引
002
-
0~4
U8
RO
NO
03h
Sub
索引
003
-
0~4
U8
RO
NO
04h
Sub 索引 004
-
0~4
U8
RO
NO
1C12h
00h
RxPDO assign RxPDO
分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引
1
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
02h
子索引 2
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
03h
子索引
3
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
1C13h
00h
TxPDO assign TxPDO 分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引
1
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
02h
子索引
2
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
03h
子索引 3
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
1C32h
00h
Sync manager 2 synchronization
同步管理通道 2
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC
读取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
-
0~65535
U16
RO
NO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
444
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
1C33h
00h
Sync manager 3 synchronization
同步管理通道 3
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC
读取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
附录 2.2 伺服参数区域
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03