DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第195页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 184 状态字（6 041h）< hm 控制 模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动 器的状态。 bit 信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R oms ila oms rm r Homing e…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
183
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
2147483647
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
HM 回原后位置反馈（6064h）清零。
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
184
状态字（6041h）< hm 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
ila
oms
rm
r
Homing error
Homing attained
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
W
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
当前状态
0
动作中
1
停止状态
12
homing attained
复位完成
0
原点复位动作未完成
1
原点复位动作正常执行完成
13
回原错误
0
原点复位异常未发生
1
原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行）
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
原点复位动作中
0
0
1
原点复位动作中断，或者未开始
0
1
0
原点复位动作完成，但是未达到目标位置
0
1
1
原点复位动作正常完成
1
0
0
检出原点复位异常还在动作中
1
0
1
检出原点复位异常，停止状态
bit12（homing attained）以下状态时，为0。
电源投入时
ESM 状态从 Init 迁移到 PreOP 时
原点复位工作开始时
不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是，
设为0的时间要很短（约2 ms）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
185
回原方式（60E3）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示 60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 1 个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 32 个的回原方式
索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37