DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第125页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 114 如设置加减速 则一阶低通滤 波会增大速度 指令的滞 后性。 5.6.2 速度控制（内部设定速度） 参数 概要 参考章节 P0-01 控制方式选择 设置为 3 ：内部速 度控制模 式 5.6.2.1 内部速度 模式 P3-05 内部设定速度 1 P3-06 内部设定速度 2 P3-07 内部设定速度 3 内部 3 段速的速度值 设置，单 位 mm/s 5.6.2.1 内部…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
113
5.6.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec =（目标速度/额定速度）
*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
114
如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
5.6.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
5.6.2.1 内部速度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位
mm/s
5.6.2.1 内部速度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
5.6.2.1 内部速度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000。
如通过 SI2 端子给定换向，可将
P5-27 设置为 n.0002。
5.6.2.1 内部速度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
5.6.1.1 软启动
5.6.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时
功能概述：内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外
部输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。不必再外部配置速度发生器或者脉冲发生
器。
M
伺服电机
以 设 定 的 速
度运行电机。
伺服单元
速度选择
SPEED1 P3-05
SPEED2 P3-06
SPEED3 P3-07
用户参数
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
接点输入
不需要外部的速度设定
器与脉冲发生器。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-05
内部设定速度 1
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-06
内部设定速度 2
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
P3-07
内部设定速度 3
0
mm/s
-9999～+9999
随时
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-27 分配到其他输入接口。
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-28 分配到其他输入接口。
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参 数 范 围 0000-0017 ， 通 过 参 数
P5-29 分配到其他输入接口。
1）运行转速与端子信号的关联
输入信号
运行速度
/SPD-D（P5-27）
/SPD-A（P5-28）
/SPD-B（P5-29）
0<正转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
1<反转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
..............
/SPD-D信号为方向控制，可根据P5-27更改输入SI端子。端子信号的有效性
决定电机方向；
..............
/SPD-A和/SPD-B输入端子有效性的组合决定多段段速；
..............
上述表格中的0/1均带表信号的有效性。0位端子输入无效，1为端子输入有
效。
2）端子有效性说明
下表以/SPD-D 为例，/SPD-A、/SPD-B 信号同理。
参数设置状态
信号/SPD-D 端子输入状态
信号/SPD-D 端子逻辑
P5-27=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-27=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-27=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-27=n.001□
SI□端子无信号输入