DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第309页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 298 参数 名称 参数属性 整定结束后数 值对增益影响 P2-74 第二陷波频率 P2-75 第二陷波带宽 P2-76 第二陷波衰减 P2-17 惯量辨识和内 部指令自整定 最高速度 整定配置 参数 无 P2-86 整定点动模式 P2-87 整定运动最小 限位 P2-88 整定运动最大 限位 P2-89 整定运动最高 速度 P2-90 整定加减速时 间 P2-60 ～ P2…
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、
等待整定完成。
9.4.5 相关参数
执行自动调整时可能会修改以下参数，在自动调整的过程中请勿手动变更。
参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P0-07
第一惯量比
增益性能
参数
有
P1-00
第一速度环增益
P1-01
第一速度环积分时间常数
P1-02
第一位置环增益
P2-00.0
扰动观测器开关
P2-01.0
自适应模式开关
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
P2-41
扰动观测器增益
P2-47.0
模型环开关
P2-49
模型环增益
P2-55
模型速度前馈增益
P2-60.0
主动振动抑制开关
P2-61
主动振动抑制频率
P2-62
主动振动抑制增益
P2-63
主动振动抑制阻尼
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
P2-65
主动振动抑制滤波时间
2
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
P2-67
第二组主动振动抑制频率
P2-69.0
第一陷波开关
P2-69.1
第二陷波开关
P2-71
第一陷波频率
P2-72
第一陷波带宽
P2-73
第一陷波衰减
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参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影响
P2-74
第二陷波频率
P2-75
第二陷波带宽
P2-76
第二陷波衰减
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速度
整定配置
参数
无
P2-86
整定点动模式
P2-87
整定运动最小限位
P2-88
整定运动最大限位
P2-89
整定运动最高速度
P2-90
整定加减速时间
P2-60～P2-63 是自整定过程自动修改，不允许用户手动修改，若手动修改有导致系统
失控的风险。
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9.5 手动调整
9.5.1 概述
位置控制时（关闭模型环）控制框图
位置控制时（开启模型环）控制框图
伺服单元由三个反馈环（由内到外依次为：电流环、速度环、位置环）构成，越是内侧的环，越
需要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会导致响应性变差或产生振动。其中电流环参数是固
定值可以保证充分的响应性，用户无需调整。
请在下述场合使用手动调整：
通过快速调整增益达不到预期效果时
通过自动调整增益达不到预期效果时