DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第302页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 291 9.4 自动调整 9.4.1 概述 自动调整分为 内部指令自整 定和外部指令 自整定。 自动调整 （内部指令 自整定 ）是指，不 从上位装置 发出指 令，伺服 单元进行自 动运行 （正转及反 转的往复运动 ），在运行中 根据机械特性 进行调整 的功能。 自动调整（外 部指令自整定 ）是针对来自 上位装置 的运行指令自 动进行最佳调 整的功能。 自动调整项如 下： …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反
转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 1 极距以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每极距脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
直线伺服驱动器上位机软件
驱动器面板
驱动器固件需 4600 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
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9.4.4 内部指令自整定操作步骤
1）驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警