DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第335页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 10 报警分析 324 10.2 E therCAT 通讯非关联 异常报警 10.2.1 普通报警参数一览表 历史记录：“ √”代表可记 录历史报警； “○”不记 录； 可清除列：“ √”代表可清 除报警；“○ ”代表不可清除 。 报警代码 确定 代码 说明 属性 报警发生 时伺服状 态 大类 小 类 历史 记录 可 清 除 清除报 警是否 需要上 电生效 EEEE 1 EEEE1 面板与 CPU…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
323
报警
代码
错误原因
解决方法
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子
无 符 号 超 过 32bit 的 情 况 ， 或 在 8000 倍
~1/1000 倍之外的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
E-899
程 序 无 法 正
确 访 问 总 线
外设
总线 EEPROM 数据加载异常或硬件故障导
致总线专用芯片未正常运行会导致 E-899
更新总线的 EEPROM
联系代理商或者厂家售后
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
324
10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警
10.2.1 普通报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发生
时伺服状
态
大类
小
类
历史
记录
可
清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
○
否
伺服 run
3
EEEE3
○
否
伺服 run
4
EEEE4
○
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
2
E-012
系统固件不完整
√
○
是
伺服 off
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压
①电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压
②驱动器掉电导致母线电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off
5
E-045
参数频繁保存报警
√
√
是
伺服 run
06
0
E-060
模块温度过高
√
√
否
伺服 run
1
E-061
电机过热报警
√
√
否
伺服 run
3
E-063
热敏电阻断线报警
√
√
否
伺服 run
08
0
E-080
超速报警
√
√
否
伺服 off
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 10 报警分析
325
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发生
时伺服状
态
大类
小
类
历史
记录
可
清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
2
E-082
编码器零位偏差保护 1
√
√
否
伺服 off
3
E-083
速度指令超限
√
√
否
伺服 run
10
0
E-100
位置偏差过大
√
√
否
伺服 run
1
E-101
位置指令偏差突变
√
√
否
伺服 run
11
0
E-110
自检时发现外部 UVW 短路
√
√
否
伺服 off
2
E-112
U 相电流过流保护
√
√
否
伺服 off
3
E-113
V 相电流过流保护
√
√
否
伺服 off
13
0
E-150
动力线断线
√
√
否
伺服 off
16
1
E-161
驱动器热功率过载
√
√
否
伺服 run
5
E-165
防堵转报警
√
√
否
伺服 run
20
0
E-200
制动电阻过载
√
√
否
伺服 run
22
0
E-220
绝对值伺服编码器通讯错误
√
√
否
伺服 off
1
E-221
编码器通讯 CRC 错误次数过多
√
√
否
伺服 off
3
E-223
绝对值伺服编码器本身数据访问报警
（直线电机无此报警）
√
√
否
伺服 off
7
E-227
上电编码器多圈信号数据错误
（直线电机无此报警）
√
√
否
伺服 off
8
E-228
绝对值伺服编码器值溢出
（直线电机无此报警）
√
√
否
伺服 off
9
E-229
编码器电角度偏差保护
√
√
否
伺服 off
23
6
E-236
电机编码器反馈和位移传感器反馈偏
差过大
√
√
否
伺服 off
7
E-237
全闭环电机编码器与外部光栅尺计数
方向反向
√
√
是
伺服 off
8
E-238
全闭环外部光栅尺速度超限
√
√
否
伺服 off
24
0
E-240
取编码器位置数据的时序错误
√
√
否
伺服 off
1
E-241
编码器回应数据乱码
√
√
否
伺服 off
2
E-242
寻相失败
√
√
否
伺服 run
3
E-243
HALL 状态异常
√
√
否
伺服 off
4
E-244
BISS-C 编码器异常
√
√
是
伺服 off
25
0
E-250
回原点错误报警
√
√
否
伺服 off
26
0
E-260
超程报警
√
√
否
伺服 run
1
E-261
超程信号连接错误
√
√
否
伺服 run
2
E-262
控制停止超时
√
√
否
伺服 off
4
E-264
振动过大
√
√
否
伺服 run
5
E-265
电机振动过大
√
√
否
伺服 run
28
0
E-280
访问电机参数失败
√
√
否
伺服 off
1
E-281
在向编码器 EEPROM 写入数据事发生
错误
√
○
否
伺服 off
1
E-311
电机代码丢失
√
○
是
伺服 off
5
E-315
读取不到有效电机参数
√
○
是
伺服 off