DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第9页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 目录 vi 7.5.2 常用参数 ... ............ ........... ........... ........... ........... .......... 18 7 7.5.3 回原点方 式 .......... ........... ............ ........... ........... ........... . 187 7.6 PP 模式 .…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
v
5.9.1 STO 功能概述 .................................................................. 123
5.9.2 STO 接线示意图 ................................................................ 123
5.9.3 STO 相关参数设置 .............................................................. 124
5.9.4 STO 工作原理 .................................................................. 124
5.9.5 STO 功能注意事项 .............................................................. 124
5.10 龙门同步 ........................................................................ 126
5.10.1 接线 ........................................................................ 126
5.10.2 龙门同步功能参数 ............................................................ 127
5.10.3 龙门同步的类型 .............................................................. 130
5.10.4 龙门同步使用前提 ............................................................ 130
5.10.5 龙门超程功能介绍 ............................................................ 131
5.10.6 对齐方式介绍 ................................................................ 132
5.10.7 龙门回原 .................................................................... 133
5.10.8 龙门同步使用案例 ............................................................ 135
5.11 全闭环功能 ...................................................................... 141
5.11.1 全闭环概述 .................................................................. 141
5.11.2 全闭环控制输入接线 .......................................................... 142
5.11.3 全闭环模式操作步骤 .......................................................... 142
5.11.4 全闭环功能关联参数 .......................................................... 147
6 ETHERCAT 总线通讯 .................................................................... 149
6.1 ETHERCAT 技术概览 .................................................................. 149
6.1.1 EtherCAT 概述 ................................................................. 149
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ................................................... 149
6.2 ETHERCAT 通信规格 .................................................................. 150
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 150
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ............................................................... 151
6.2.3 状态机 ESM .................................................................... 151
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................ 152
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ...................................................... 155
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 155
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 157
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 159
7 ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 161
7.1 ETHERCAT 操作 ...................................................................... 161
7.2 CSP 模式 .......................................................................... 162
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 162
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 167
7.3 CSV 模式 .......................................................................... 168
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 168
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 172
7.4 CST 模式 .......................................................................... 173
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 173
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 177
7.5 HM 模式 ........................................................................... 178
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 179
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
vi
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 187
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 187
7.6 PP 模式 ........................................................................... 203
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 204
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 211
7.7 PV 模式 ........................................................................... 213
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 213
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 219
7.8 TQ 模式 ........................................................................... 220
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 220
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 224
7.9 飞拍功能 ......................................................................... 225
7.9.1 功能描述 ..................................................................... 225
7.9.2 参数设置 ..................................................................... 225
7.9.3 总线参数设置 ................................................................. 225
7.9.4 飞拍功能使用说明 ............................................................. 226
7.9.5 飞拍案例介绍 ................................................................. 227
7.10 模式共通功能 .................................................................... 230
7.10.1 模式互切功能 ................................................................ 230
7.10.2 停车方式 .................................................................... 230
7.10.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ............................................... 234
7.10.4 数字输入（60FDh) ............................................................ 239
7.10.5 数字输出（60FEh） ........................................................... 240
7.10.6 位置信息位置 ................................................................ 242
7.10.7 总线模式下的超程功能 ........................................................ 246
7.10.8 远程 I/O 功能 ................................................................ 250
7.10.9 级联报警功能 ................................................................ 252
8 对象字典详细说明 ..................................................................... 253
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 253
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 253
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 253
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 257
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 258
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 259
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 261
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） ..................................................... 266
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 266
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 267
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 268
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 268
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 271
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 273
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 274
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 276
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 276
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 277
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
vii
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 278
9 伺服增益的调整 ....................................................................... 279
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 279
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 279
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 280
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 281
9.2.1 概述 ......................................................................... 281
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 281
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 281
9.2.4 操作步骤 ...................................................................... 282
9.3 快速调整 ......................................................................... 286
9.3.1 概述 ......................................................................... 286
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 286
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 286
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 290
9.4 自动调整 ......................................................................... 291
9.4.1 概述 ......................................................................... 291
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 291
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 291
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 292
9.4.5 相关参数 ..................................................................... 297
9.5 手动调整 ......................................................................... 299
9.5.1 概述 ......................................................................... 299
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 300
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 300
9.6 自适应 ........................................................................... 302
9.6.1 概述 ......................................................................... 302
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 302
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 302
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 302
9.6.5 自适应相关参数效果 ........................................................... 303
9.6.6 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 303
9.7 振动抑制 ......................................................................... 304
9.7.1 概述 ......................................................................... 304
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 304
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 304
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 305
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 308
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 308
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 311
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 311
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 313
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 313
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 313
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 318
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 319