DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第158页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 147 5.11.4 全闭环功能关联参数 5.11.4.1 全闭环控制 时的速度反馈选择以及伺服 脉冲输出方式 参数 参数功能 设定单位 出厂设定 适用模式 修改 生效 P9-01 - n.0000 全部 伺服 bb 重新上电 参数设置 功能含义 出厂设定 设定范围 n. □ xxx 无意义 n.x □ xx 伺服脉冲输出 0 0 ～ 1 n.xx □ x Z 相信号来源 0 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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仅在全闭环速度反馈 P9-01.0 打开时启用。
6、全闭环功能开启
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00
n.xxx□
全闭环控制模式开关
0
0～1
伺服 bb
重新上电
当参数设置为 0 时，全闭环功能关闭；当参数设置为 1 时，全闭环功能开启，采用外部编码器位置
信号进行控制。
只有在 P9-00.0 全闭环功能开启的条件下，P9-00 与 P9-01 其他相关功能才能起效，否则即使设置
也将无效。全闭环功能的开启需要伺服重新上电。
（1）全闭环控制方式下（P9-00.0=1）进行 F1-00 点动运行，确认系统正常运行。
对伺服电机进行点动操作（面板 F1-00 或者使用上位机，速度由慢变快，观察运行是否有异常）
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
（2）运行伺服系统，确认全闭环系统动作是否正常。
通过 PLC 等上位装置发送指令，观察伺服单元的运行状况。从低速慢慢加到目标转速逐步确认。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。
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5.11.4 全闭环功能关联参数
5.11.4.1 全闭环控制时的速度反馈选择以及伺服脉冲输出方式
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P9-01
-
n.0000
全部
伺服 bb
重新上电
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
伺服脉冲输出
0
0～1
n.xx□x
Z 相信号来源
0
0～1
n.xxx□
全闭环控制时的速度反馈选择
0
0～1
1、全闭环控制时的速度反馈选择
n.xxx□
意义
0
使用电机编码器速度（推荐）
1
使用光栅尺速度
全闭环控制时通常设定为“使用电机编码器速度（P9-01.0 = 0）”。仅连接直接驱动伺服电机和高
分辨率光栅尺时，请设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0= 1）”。
2、Z 相信号来源
n.xx□x
意义
0
电机编码器Z相
1
光栅尺Z相
P9-01.1 决定回零过程的 Z 相来源，新回原模式下不支持 Z 相来源为光栅尺 Z 相。
3、伺服脉冲输出
n.x□xx
意义
0
电机编码器 ABZ 输出
1
光栅尺ABZ输出等待定位完成
P9-01.2 决定伺服脉冲输出的信号来源。
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5.11.4.2 全闭环模式下的监控参数
全闭环模式下，原控制环中的电机编码器数据均被光栅尺反馈位置数据代替（电流环及机械角反馈
相关除外）。
参数
含义
数据
U4-11
光栅尺原始数据
U4-12*10000+ U4-11
U4-12
U4-13
光栅尺 Z 相个数
-
5.11.4.3 全闭环控制的采样通道
启用光栅尺功能，位置控制模式下的位置控制信息来源为光栅尺反馈位置数据。启用光栅尺速度反
馈时，电机编码器反馈速度信息也将被光栅尺反馈速度数据代替。即同样通道采样得到的为光栅尺
反馈信息。
采样通道
采样功能
1950
光栅尺原始位置信息；
0955
光栅尺分辨率下电机编码器位置反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差；
1957
用户指令分辨率下的电机编码器反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差累积
值；
4959
光栅尺分辨率下的电机编码器原始反馈；