DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第183页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 172 7.3.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 0FF] 速度给定 指令单位 /s TXPDO[0x6 064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s RXPDO[0x6 080] 最大电机速度 ， 可通过 COE-Online 在线修改进行 速度限制 r/min RXPDO[0x6 060] 控制模…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
follow drive command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
速度
0
未根据目标速度执行动作
1
根据目标速度执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS 状态是 Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是 Halt 停止状态
转矩限制未发生
3）csv 控制模式的动作
Cyclic 速度控制模式下，运动模型（轨迹）生成不是在从机而是在主机进行。
目标速度是 60FFh（目标速度）
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启（Operation enabled 指令）后，请经过约 100 ms
后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新 60FFh（目标速度）和 60B1h 两个对象的周期。
此值设定为和 1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供 606Ch（速度反馈）等。
60FFh（目标速度）值通过 6080h（最大电机速度）被限制。
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7.3.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSV（周期同步速度模式），将其值设置为 9
-
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7.4 CST 模式
CST（周期同步转矩模式）通过上位机给定转矩，使电机以恒定的转矩运转。
7.4.1 相关参数
1）CST 控制模式关联的对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他也有转矩控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6071h
00h
转矩给定
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6087h
00h
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO