DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第434页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 423 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用 模式 P2-03.3 自适应负载类 型 0 ：小惯量模式 1 ：大惯量模式 - 0 0~1 √ 所有 P2-05 自适应模式速 度环增益（标 准） 0.1Hz 200 1~6553 5 ○ 所有 P2-07 自适应模式惯 量比（标准） % 0 0~1000 0 ○ 所有 P2-08 自适应模式速 度观测器增益 （标准） Hz 40 1…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
422
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-26.1
速度控制模式切换积分保持选
择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再累加
-
1
0~1
△
所有
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
P1-28
模式切换-速度指令阈值
mm/s
0
0~10000
△
所有
P1-29
模式切换-加速度阈值
mm/
s
2
0
0~30000
△
所有
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
指令单位
0
0~10000
△
所有
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
P1-65
过载警告阈值
%
20
1~100
√
-
P1-66
过载报警基值百分比
%
100
10~100
●
-
3）参数 P2 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
2
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
423
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
√
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
40
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01 极距
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-42
扰动转矩低通滤波器截止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
1：自整定时配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
424
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50～8000
√
所有
P2-72
第一陷波带宽
0.01dB
71
50～1600
√
所有
P2-73
第一陷波深度
0.001Hz
0
0～1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
8000
50～8000
√
所有
P2-75
第二陷波带宽
0.01dB
71
50～1600
√
所有
P2-76
第二陷波深度
0.001Hz
0
0～1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
8000
50～8000
√
所有
P2-78
第三陷波带宽
0.01dB
71
50～1600
√
所有
P2-79
第三陷波深度
0.001Hz
0
0～1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
8000
50～8000
√
所有
P2-81
第四陷波带宽
0.01dB
71
50～1600
√
所有
P2-82
第四陷波深度
0.001Hz
0
0～1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
8000
50～8000
√
所有
P2-84
第五陷波带宽
0.01dB
71
50～1600
√
所有
P2-85
第五陷波深度
0.001Hz
0
0～1000
√
所有
4）速度控制参数 P3 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P3-05
预设速度 1
mm/s
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度
2
mm/s
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度 3
mm/s
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-10
减速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
mm/s
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
mm/s
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
mm/s
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
mm/s
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
mm/s
2000
5~10000
√
1|2
P3-18
点动速度
mm/s
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
mm/s
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
mm/s
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
mm/s
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
mm/s
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有