DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第240页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 229 黄色为 6 064h 的位置反 馈变化。  单次触发模式 本例比较位置 1~3 共 3 个位 置。 将 OCMP 输出设置（ B00 9h ）设为 4 9 （ 0011 00 01 ），即 0x31 。总 线 OP 状态 下，当反馈位 置 6064h 到达比较位置 3 时， SO1 端子输出一个 的脉冲信 号， OCMP 输出状态 变为完成状态 （ …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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OCMP输出设置（B009h）
连续比较模式
本例比较位置1~3共3个位置。
将OCMP输出设置（B009h）设为3（0000 0011），即B009h的bit0和bit1置1；总线OP状态下，当
反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个的脉冲信号。
上图中，紫色为飞拍比较点位置值；
绿色B00Ah（OCMP1输出状态）：1，19，35，51
【1】 0000 0001；
【19】0001 0011；
【35】0010 0011；
【51】0011 0011；
红色为SO1输出接PLC的X1输入点的飞拍输出信号；
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
229
黄色为6064h的位置反馈变化。
单次触发模式
本例比较位置1~3共3个位置。
将OCMP输出设置（B009h）设为49（0011 0001），即0x31。总线OP状态下，当反馈位置6064h
到达比较位置3时，SO1端子输出一个的脉冲信号，OCMP输出状态变为完成状态（B00A.0 = 0）。
如果再要做位置比较，需将B009h的bit0重新由0置1后，才可生效。
上图中，绿色B00Ah：0，1，19，35，50；
【1】 0000 0001；
【19】0001 0011；
【35】0010 0011；
【50】0011 0010；
红色为SO1输出接PLC的X1输入点的飞拍输出信号；
黄色为6064h的位置反馈变化。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.10 模式共通功能
7.10.1 模式互切功能
支持运行中进行模式切换，模式切换时间为 2ms。在伺服使能状态下支持位置模式切速度模式，
位置模式切转矩模式，速度模式切转矩模式，方便用户在项目工程中实现多模式切换控制。
7.10.2 停车方式
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况
等的电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）和直线伺服（DL6）侧的减速功能（自由
运转停止、减速停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
关联对象一览
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6084h
00h
Profile deceleration
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定 Profile 减速度。
设定为 0 时，内部处理作为 1 处理。
6085h
00h
Quick stop
deceleration
快速停车减速度
指令单
位/s²
0~
4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV