DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第222页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 211 变更 607Ah （目 标 位置 ）和 6081h （ 轮廓 速度 ） 后 ，根 据上 述（ 1 ） ～ （ 4 ）的 步 骤， 同时 更新 607Ah 和 6 081h 。 7.6.2 常用参数 PP 控制模式 关联对象（指 令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 控制模式为 PP…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。
动作例 2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）
6040h 的 bit5（change set immediately）是 1 时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断
现在的定位动作，立即开始下一定位动作。
（1）主站，确认 6041h 的 bit12（set-point acknowledge）是 0，变更 607Ah（目标位置）的值后，
将 6040h 的 bit4（new set-point）由 0 变更为 1。
此时，请不要变更加减速度。
（2）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah 作为新的目标位置
立即更新。此时，6041h 的 bit12（set-point acknowledge）由 0 变更为 1。
（3）主站，确认 6041h的 bit12（set-point acknowledge）已经由 0变为 1，6040h的 bit4（new set-point）
返回 0。
（4）从站，确认 6040h 的 bit4（new set-point）已经为 0，6041h 的 bit12（set-point acknowledge）
为 0。
同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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变更 607Ah（目标位置）和 6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新
607Ah 和 6081h。
7.6.2 常用参数
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms
6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）和 6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh（最大内部速度）或者6080h（最大电机速度）的设定值，不反
映到动作中，不生效。
pp 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位