DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第144页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 133 使用以上两 种对齐方式， 任意一轴断使 能，则对齐状 态变为非对齐 。 5.10.7 龙门回原 在龙门参数设 置完成后，需 通过龙门回原 寻找对位 点，并自动清 零位置误差， 完成龙门回原 过程。 当前龙门回原 只支持 CIA402 回原方式中的 17~30 ， 不支 持与 Z 相有关的回原点方 式， 不支持碰撞 回原点。 回原相关参 数 参数 名称 设定 范围 单位 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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断，从轴仅传递原始 IO 信号及自身速度，任一轴碰限位，都将触发减速停止，
任意轴处于超程状态时，两轴驱动器面板均显示 POT/NOT，仅当两轴均解除超
程状态后，面板显示正常；
主轴配备限位端子、从轴未配备时，无法使用柔性龙门，只能使用仅找主轴原点
的龙门同步功能，从轴没接限位，使用涉及从轴回原动作的模式会报错。
5.10.6 对齐方式介绍
1）功能描述
龙门对齐，可以通过软件和硬件补偿，消除龙门架两个驱动轴之间的微小位置偏差，使其恢复至同
步状态，可将同步理解为龙门在运动过程中的动态协调，将对齐理解为龙门在静态或特地时刻的基
准校准。
由于龙门架的运行特性，因机械原因、外部扰动等原因造成的失步可能无法避免，正常运行前需完
成对齐、回原后，才可保证稳定运行。
①对齐瞬间标定主从位置偏差为 0：计算 E-330 龙门同步偏差过大报警中的同步偏差，需要定义一
个主从相对位置偏差为 0 的主从相对位置关系。因此，规定在对齐瞬间，主从轴的相对位置偏差为
0；
②对齐瞬间的位置是主轴和从轴各自位置的零位，也是龙门轴位置的零位：在对齐瞬间，将主轴、
从轴各自位置重新标定。
2）对齐相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.0
龙门轴属性
0~1
-
0：刚性龙门
1：柔性龙门
（对主从两驱动器均要设
置）
伺服 bb
重新上电
0
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器均需要
设置）
伺服 bb
重新上电
0
3）对齐方式介绍
对齐方式
参数设定
对齐方式介绍
适用龙门属性
双轴使能对齐
P9-51.1=0
以两轴使能时刻为基准进行对齐
刚性龙门
柔性龙门
回原对齐
P9-51.1=1
以两轴回原完成时刻为基准进行对齐
柔性龙门
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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使用以上两种对齐方式，任意一轴断使能，则对齐状态变为非对齐。
5.10.7 龙门回原
在龙门参数设置完成后，需通过龙门回原寻找对位点，并自动清零位置误差，完成龙门回原过程。
当前龙门回原只支持 CIA402 回原方式中的 17~30，不支持与 Z 相有关的回原点方式，不支持碰撞
回原点。
回原相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器
均需要设置）
伺服 bb
重新
上电
0
P9-51.2
柔性龙门回
原对齐偏航
校准开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
伺服 bb
重新
上电
0
P9-59~
P9-60
柔性龙门回
原对齐从轴
偏航校准的
移动位置指
令
-3276899
99
~3276799
99
指令
单位
柔性龙门+回原对齐
+偏航校准开的情况
下，从轴最终会停在
距离从轴原点此值
的位置。
伺服 bb
立即
生效
0
P9-21
回原点选择
0-2
-
0：老回原功能
1：新回原功能
2：402 标准回原功能
伺服 OFF
重新
上电
2
P9-41.1
402 回原点触
发方式
0-3
-
0：禁止触发回原
1：通过 SI 端子
(P5-28)触发回原
2：上电第一次使能
后启动回原点
3：通讯(F2-08)触发
回原
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-42
402 回原点方
式
-2~37
-
与总线 HM 模式的回
原点方式相同
伺服 OFF
伺服 ON
1
P9-43~
P9-44
402 回原点搜
索 switch 信
号速度
P9-43*1+P9-
44*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-45~
P9-46
402 回原点搜
索原点速度
P9-45*1+P9-
46*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-47~
P9-48
402 回原点加
速 度 以 及 减
速度
P9-47*1+P9-
48*65535
0-65535
-
回原加减速/减速度
单位：指令单位/s²
伺服 OFF
伺服 ON
0
回原前的主从两轴的相对位置，会影响是否能正常执行回原动作，例如：主轴运动到
主轴原点前，需确保从轴始终在跟随主轴的过程中不超过其允许的运动范围（若从轴
未配备 POT/NOT，则必须确保从轴不超过其允许的机械运动范围。若从轴配备
POT/NOT，则须确保从轴不超出 POT/NOT 端子范围），否则在主轴找到主轴原点之
前，就会因从轴超出允许的运动范围而无法继续运动以找到主轴原点；主从轴同步运
动让从轴找到从轴的原点前，须确保主轴在这个过程中不超过其允许的运动范围。否
则在主从同步运动找到从轴原点之前，主轴会因为超出其允许的运动范围而无法继续
运动以找到从轴原点。
5.10.7.1 刚性龙门
刚性龙门：进行回原时会主轴执行回原，从轴执行位置跟随，直到回原完成（主轴回到主轴的原点），
此方式从轴不会寻找自己的原点，原点位置是主轴原点。
5.10.7.2 柔性龙门
动作步骤：
1
、
主轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找主轴原点位置；
2
、
从轴原点寻找：主轴和从轴，同时移动，找从轴原点位置；
3
、
主轴和从轴同时移动到主轴原点的位置；
① 如果偏航校准功能关，则柔性龙门回原完成；
② 如果偏航校准功能开，则执行第四步；
4
、
偏航位置指令 P9-59/60 为 0，则从轴单独移动到从轴原点处；偏航位置指令 P9-59/60 不为 0，
则从轴单独移动到距离从轴原点 P9-59/60 的位置。