DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第149页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 138 5.10.8.2 CSP（周 期同步位置模 式）模式龙门 使用案例 序号 功能需求 1 柔性龙门 2 回原对齐 3 CIA402 回原 方式 29 4 每极距脉冲数 设定 25000 pul 5 偏航校准脉冲 2000 6 回原高速速度 20000 7 回原低速速度 5000 8 正限位信号 SI4 、负限位信号 SI6 、原点信 号 SI5 1）硬件连接 主轴伺服请按…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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2）参数设定
主轴设定
从轴设定
P0-00=0
P0-01=6（外部位置模式）
P0-03=1
P0-05=0
P0-10=0102（P+D）
P0-11=5000
P0-12=2
P9-21=2
P9-41.1=1（SI 端子触发）
P9-42=17（回原方式选择 17）
P9-43=20000
P9-44=0
P9-45=5000
P9-46=0
P9-50=0011
P9-51=0000（选择刚性龙门、使能对齐）
P0-03=4（龙门同步使能，功能打开后自动给定）
P0-05=0
P0-10=0102（P+D）
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0001
P9-51=0000
龙门同步开启时，请确保主从轴每极距脉冲数设定一致；
龙门同步功能打开后，上电从轴每极距脉冲数与主轴同步，主从轴处于 bb 状态
时，修改主轴每极距脉冲数，从轴自动更新（仅修改从轴每极距脉冲数，主轴不会更
新）；
龙门同步功能开启后，主轴使能，从轴会跟随主轴使能；
每次上电后的首次使能，龙门系统会自动进行：从轴寻相-从轴断使能-主轴寻相-
主轴断使能-同步使能操作；
回原必须要通过 P5-22（POT）、P5-23（NOT）和 P5-27（HOME）设置主从轴
的外部信号配合使用。若没有正确配置主从轴的外部信号，则可能导致部分回原模式
不能正常运行；
主从轴参数需设定一致，否则报警 E-335 主从轴参数同步失败。
3）动作步骤
1
、
正确设定参数，开启使能；
2
、
通过 P5-28 设定的 SI 端子触发回原动作，寻找主轴原点；
3
、
回原完成后，处于位置同步状态，可正常发指令控制运行，从轴完全跟随主轴。
在普通控制方式（P0-00=0）时，除外部脉冲位置模式外，还可使用内部位置模式控制
运行，如需使用内部位置模式，模式相关参数请参考 5.5.3 位置控制（内部位置指令）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.10.8.2 CSP（周期同步位置模式）模式龙门使用案例
序号
功能需求
1
柔性龙门
2
回原对齐
3
CIA402 回原方式 29
4
每极距脉冲数设定 25000pul
5
偏航校准脉冲 2000
6
回原高速速度 20000
7
回原低速速度 5000
8
正限位信号 SI4、负限位信号 SI6、原点信号 SI5
1）硬件连接
主轴伺服请按下图接线方式连接：
信号来源
功能
备注
正极限信号
/P-OT 信号
接线：外部正极限端子接至 SI4
参数设置：P5-22=0004
负极限信号
/N-OT 信号
接线：外部负极限端子接至 SI5
参数设置：P5-23=0005
原点信号
HOME 信号
接线：外部原点信号端子接至 SI6
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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信号来源
功能
备注
参数设置：P5-27=0006
总线通讯：使用普通绿色网线（JC-CB-长度），连接 PLC 网口与主轴伺服 IN 网
口（EtherCAT 网口），主从轴之间的 EtherCAT 网口不需要连接；
龙门同步双轴通讯使用专用蓝色网线，连接两台 DL6 驱动器的 CN4（龙门同步
接口）；
使用 HM 回原必须通过 P5-22（POT）、P5-23（NOT）和 P5-27（HOME）分配
主从轴的限位信号，若未正确配置主从轴外部信号，可能导致部分回原模式无法正
常运行。
2）参数设定
主轴设定
从轴设定
P0-00=1
P0-01=8（CSP 周期同步位置模式，程序给定）
P0-03=3
P0-05=0
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0011
P9-51=0111（选择柔性龙门、回原对齐，偏航
开）
P0-05=0
P0-11=5000
P0-12=2
P9-50=0001
P9-51=0111（选择柔性龙门、回原对齐，偏航开）
P9-59~P9-60=2000
6098h=29
6099:01h=20000
6099:02h=5000
/
总线模式下，只需设定主轴 P0-00=1，使用总线控制，从轴保持 P0-00=0；
龙门同步仅支持 CSP（周期同步位置控制模式）控制，不支持使用 PP（轮廓位置
控制模式）；
使用柔性龙门时，请确认主从轴非严格正交，机械耦合具有一定弹性，否则会对
设备造成损坏；
仅柔性龙门+回原对齐方式，可使用偏航校准功能；柔性龙门+回原对齐+偏航校
准打开的情况下，从轴最终会停在距离从轴原点 P9-59~P9-60 设定的位置；
主从轴参数需设定一致，否则报警 E-335 主从轴参数同步失败。
3）动作步骤
1
、
正常建立通讯后，添加 PDO 参数 6098h；
2
、
给定回原方式 29，总线使能后触发回原动作，寻找主从轴原点，再次回到主轴原点后，从轴
偏航定量脉冲；